苏菲亚本与妈妈共同打理村里的一家鞋店，直到她的妈妈美兰达与国王一见钟情成为王后之后，苏菲亚便从乡村来到了皇宫，成为了皇室的小公主。

苏菲亚起初非常不适应皇宫的生活，不懂得皇室的礼仪，因此显得有些笨拙，但是她一直默默努力，给予身边的人帮助，并在此同时也自己渐渐的成长了。慢慢的，她融入了新的生活，有了许多朋友，并成为了一位真正的公主。

她颈上戴着由国王所赠的护身符，名为艾薇拉的护身符。这个护身符让苏菲亚可以与动物沟通，也可以在危机时迪士尼其他的公主们求救。

苏菲亚宽容善良，在《公主传奇》中她用真诚与善良打动了对她怀有敌意的继姐安柏，和她成为了真正的姐妹。

苏菲亚机智过人，在《金凤花》中帮忙出了许多有用的好主意；在《给荨麻小姐让路》中，她凭借自己的智慧和詹姆士，德斯蒙德联手打败了坏仙子。

当然，苏菲亚在这个过程中也慢慢的改变自己，她克服了许多自己以前的缺点。在《护身符和赞美诗》中，她懂得了要在乎别人的感受；在《小秘密》中，她学会了与继兄继姐分享母爱；在《第四个朋友》中，她懂得了“朋友越多越快乐” 的道理。

安柏公主是女主角苏菲亚的继姐，国王罗伦二世的长女，詹姆士王子的孪生姐姐，只比詹姆士大七分钟。

安柏长相漂亮，举止优雅，多才多艺。她爱好奢华，很注重自己的形象，有天生的领导才能。

作为国王的掌上明珠，安柏从小就养成了以自我为中心的思维模式。因此在苏菲亚刚入城堡时，安柏感到自己受了冷落，对苏菲亚怀有敌意。但很快在感受到苏菲亚的真诚善良之后，成为了一位有爱心的好姐姐。

安柏心思聪颖，在《失踪的飞马》中，安柏仅用一天就掌握了飞马技术；在《艰难的抉择》中，安柏出谋指引红鹰队拉回比分。

安柏娇纵任性，在《蝴蝶公主》中，安柏因为想要赢得比赛而找魔法师赛克帮她变出一身美丽的衣裳；在《神奇许愿井》中，她因为不满爸爸花很多时间陪苏菲亚，不小心把苏菲亚变成了一只猫。

但是安柏公主的内心还是善良有爱心的，对亲人的感情尤其很深。

在《父女同乐日》中，她主动让爸爸和苏菲亚一起游戏增进感情；在《第四个朋友》中，她宽容谅解苏菲亚不愿意分享朋友而弄脏花车的行为；在《失踪的飞马》中，她敢于深陷险境去救自己的弟弟妹妹。

安柏公主心中的感情往往不像妹妹苏菲亚那样愿意表达出来，但她的善良之处往往能在细节中体现出来。

美兰达皇后是平民出身，本来是一位造鞋匠，因某些原故独自养育一个女儿苏菲亚。偶然一个机会，她被邀请到皇宫为罗伦二世国王送鞋，二人便一见钟情，美兰达遂嫁入皇室，成为安柏公主和詹姆士王子的继母。美兰达是一个成熟聪慧的皇后，很懂如何照顾孩子，经常在苏菲亚遇到困难时给予她明智的建议。

詹姆士是苏菲亚的继兄，是安柏的孪生弟弟。他是一位热心助人的王子，经常帮助苏菲亚面对皇宫内的难题。

他亦有他顽皮淘气的一面，他会试图掩藏他捣蛋的行为，免得被人责罚，但他亦有勇于承担责任的一面。

詹姆士虽然常常与姐姐安柏意见相左、被安柏忽视。但他很爱安柏。第二季里的第一集，变成婴儿的詹姆士多次缠着安柏，甚至亲吻她的脸庞，希望姐姐可以抱他，詹姆士还在这一集中送给了安柏一个镶有两人画像的项链，安柏对此十分感动。

幸运草是苏菲亚在皇室中的好朋友，它常常鼓励苏菲亚做一位富内在美的公主，并用幽默的性格使她在皇室的生活过得更愉快。幸运草讨厌被人拥抱，喜爱零食，是一只潇洒的兔子。

罗伦国王是一位有些孩子气的国王，他看重别人的品质多于出身，因而对温柔勤劳的美兰达一见钟情，娶她做皇后。他十分关心安柏，詹姆士和苏菲亚，对安柏尤其很好。

Cedric（赛克/赛德里克）

赛克是个皇室魔法师，尽管他很自豪自己的职位并经常吹嘘自己的能力，但事实上他的法术经常失灵，在国王及其他皇室人员心目中是个制造麻烦的家伙。

作为剧中主要的反派角色，他施展各种计谋试图偷走苏菲亚的护身符来得到统治王国的力量，但因能力有限从未成功过。

赛克在第3季第3集中用魔法让真正的护身符和假的护身符与苏菲亚交换了。得到护身符的赛克因想做坏事不停的被惩罚，苏菲亚教赛克做了一些好事。但是护身符对于做好事的人会奖励，对于做坏事的人会惩罚。后来苏菲亚发现了护身符不对劲，便去找赛克帮忙。赛克让苏菲亚闭上眼睛，然后用魔法把护身符还了回去。

苏菲亚并不知赛克的阴谋，把他当做自己的好朋友。曾在"Cedric's Apprentice"帮助赛克获得罗兰国王的赞赏，让赛克非常感动。并在"The Enchanted Feast"中两人联手，战胜了企图抢走护身符的Nettle老师。

赛克还有一个好朋友愁眉鸟，它是一只乌鸦，但是在第4季第18集中愁眉鸟叛变了。

来自冰雪之国的希尔加德，具有高傲的性格与典雅的气质，这给予了她一种别样的风采。

在性格上，希尔加德很像她的朋友安柏，她经常是很势利的，以自我为中心，有时倾向冷漠的一面。希尔加德也非常骄傲和自信，她坚强的个性与其他公主不同。希尔加德常带着她高傲的微笑，以自己的方式超过别人。在《公主考试》中，当希尔加德在考试中感到压力非常大的时候，她隐瞒了自己的弱点，不希望自己的朋友（尤其是安柏）取笑自己。但是因为安柏一直在鼓励她，使希尔加德恢复了自信并通过考试。

比起追求华丽的安柏，希尔加德更喜欢简单而自然。

在《画作里的公主》中，她像苏菲亚承认了真正的自己——为了让大家都更喜欢她，她不得不表现的更完美。实际上真正的希尔加德并不是一个像外表那样完美的公主，但是苏菲亚告诉她表现出真正的自己，让希尔加德很感动。

擅长唱歌的克莱奥公主相比别的公主更活泼，但她还是更倾向安柏和希尔加德的领导。她总是听希尔加德的去做，因为她们是最好的朋友。

在《好伙伴克莱奥》中，克莱奥不希望因为自己去做自己喜欢的事而失去与希尔加德的友谊，在苏菲亚和安柏的帮助下，克莱奥终于告诉了希尔佳德自己去参加了学校的表演，因为这是她想做的。演出成功后，她们的矛盾化解了。这标志着克莱奥第一次没有顺从别人，她将成为自己的人。

在《溜冰场之王》中，克莱奥参加了冰舞课，而希尔加德没有参加。

（《阿拉丁》；《贾方复仇记》；《阿拉丁和大盗之王》里出现的阿拉伯公主）

（《美女与野兽》里出现的公主）

（《小美人鱼》；《小美人鱼2》；《小美人鱼3》

里出现的公主；美人鱼公主）

第一季第22集（剧场版）

（晨曦公主；《睡美人》里出现的公主）

（《白雪公主》里出现的公主）

（《花木兰》；《花木兰2》里出现的公主）

（《魔发奇缘》里出现的公主）

第二季第18集（剧场版）

（《青蛙王子》里出现的公主）

（《勇敢传说》里出现的公主）

第二季第18集（剧场版），第四季第11集

埃琳娜公主的故事开始于很多年前，邪恶的女巫史瑞奇(Shuriki)抢占了她由父母统治的阿瓦勒王国，埃琳娜公主为了保护妹妹伊莎贝尔（Isabel）和祖父母，勇敢地与女巫展开对抗。在对抗的过程中，埃琳娜被魔法护身符的神秘力量拉入护身符中，虽然得以逃过一劫却也因此被封印在护身符里面。几十年过去了，魔法王国的苏菲亚公主发现了护身符的真相，便帮助埃琳娜公主回复人型并回归她的王国。