您的位置： &
基于免疫遗传算法的移动机器人全局路径规划
摘　要：提出了基于免疫遗传算法的静态环境下移动机器人全局路径规划方法。该方法首先建立机器人工作空间中环境信息的神经网络模型，并利用该模型建立机器人免碰撞路径与神经网络输出的关系，将免碰撞要求和路径最优要求融合成免疫遗传算法的一个简单适应度函数。将抗体选择概率表示成一个基于抗体矢量距和抗体浓度的融合函数，同时保证了抗体的多样性和成熟收敛。通过仿真，并与遗传算法相比，性能有很大提高，证明了该全局路径规划方法的正确性和有效性。
优质期刊推荐您所在位置： &
&nbsp&&nbsp&nbsp&&nbsp
基于正反馈遗传算法的新型机器人路径规划方法.pdf51页
本文档一共被下载：
次 ,您可免费全文在线阅读后下载本文档
文档加载中...广告还剩秒
需要金币：200 &&
你可能关注的文档：
··········
··········
南京师范大学
硕士学位论文
基于正反馈遗传算法的新型机器人路径规划方法
姓名：司应涛
申请学位级别：硕士
专业：计算机应用技术
指导教师：朱庆保
座机电话号码
南京师范大学硕士学位论文
根据对环境信息掌握程度的不同，移动机器人路径规划可分为环境信息完全
已知的离线全局路径规划和环境信息完全未知或部分未知的在线局部路径规划。
遗传算法由于具有并行性及全局搜索能力强等特点，被引入到路径规划之中，但
这些应用多采用栅格法及可视图法对环境建模，前者栅格大小难以控制，后者建
模过程复杂，且对障碍物的依赖性较强，加之遗传算法的收敛速度较慢，致使路
径规划的效率并不高．为此，根据遗传算法的特点，研究了一种新型的建模方法，
该方法依据机器人出发点、目标点位置建立起新的坐标空间，染色体各基因位于
机器人出发点及目标点连线的各等分点的垂线上，具有过程简单、容易实现的特
点．为解决算法收敛速度慢的问题，借鉴蚁群算法的思想，将正反馈机制引入到
遗传算法中，用一个二维矩阵记录整个环境的累积值信息，使位于累积值高的区
域的基因以较低的概率参加交叉及变异运算，以使个体中的优良基因段以较高的
概率遗传到下一代．仿真实验显示了此算法能够提高全局路径规划的收敛速度，
且获得较优化的解。为了解决这一新建模方法使染色体各基因只能位于起始点
正在加载中，请稍后...基于遗传算法的移动机器人路径规划--《长沙理工大学》2013年硕士论文
基于遗传算法的移动机器人路径规划
【摘要】：机器人技术是20世纪自动控制领域最辉煌的成就。移动机器人也得到了世界各国政府的重视，成为了最具发展潜力和发展前景的应用型产业。为推动和促进机器人和自动化技术的飞速发展，各国产、学、研相关机构均投入大量资源进行机器人技术开发。机器人竞赛是综合性技术的较量，其激烈对抗的精彩过程吸引了不少大学生爱好者，已经成为培养创新人才和发展机器人技术的重要平台。
本文以中国机器人大赛为研究背景，对移动机器人路径规划问题做了详细描述，简单介绍了几种常用的路径规划算法，并总结了其优劣性。“机器人游中国”竞赛项目的制胜之道就是在规定的时间内游历更多的景点，获取更多的分数。针对研究对象和竞赛规则，建立了比赛得分的数学模型，提出了最合算景点的概念及其数学模型，从而设计了一种适合“机器人游中国”竞赛项目参赛机器人路径规划的启发式算法。算法的思路简单清晰，计算速度快，并且实验表明该算法在比赛中能获得良好的比赛成绩。
遗传算法也是常用的路径规划算法之一，本文详细介绍了单亲遗传算法的特点、典型运行步骤以及其组成部分，为改进的单亲遗传算法奠定了理论基础。针对“机器人游中国”路径规划问题，对单亲遗传算法做了必要的改进。构造了序号编码单亲遗传算法的遗传算子：基因换位算子、优质基因保护算子、优质基因优先算子、基因排斥算子和染色体修复算子。这些遗传算子能有效地提高算法的计算效率。通过MATLAB7.10进行仿真计算，本文提出的改进单亲遗传算法用于解决“机器人游中国”路径规划问题，效果甚为理想。
【关键词】：
【学位授予单位】：长沙理工大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2013【分类号】：TP242;TP18【目录】：
摘要5-6ABSTRACT6-9第一章 绪论9-16 1.1 研究目的和意义9-10 1.2 移动机器人发展现状及展望10-14 1.3 论文的主要研究内容14-16第二章 移动机器人路径规划16-21 2.1 移动机器人路径规划问题描述16 2.2 移动机器人路径规划算法16-20
2.2.1 人工神经网络17-18
2.2.2 蚁群算法18-19
2.2.3 粒子群算法19-20 2.3 本章小结20-21第三章 移动机器人路径规划的启发式算法21-31 3.1 引言21-25 3.2 基于路径规划的启发式算法25-28 3.3 仿真实验及分析28-30 3.4 本章小结30-31第四章 移动机器人路径规划的遗传算法31-46 4.1 移动机器人路径规划的传统遗传算法31-34
4.1.1 遗传算法简介31-33
4.1.2 基于路径规划的遗传算法33-34 4.2 移动机器人路径规划的改进单亲遗传算法34-41
4.2.1 单亲遗传算法概述34-38
4.2.2 改进单亲遗传算法的遗传算子38-40
4.2.3 改进单亲遗传算法的计算步骤40-41 4.3 仿真实验及分析41-45
4.3.1 传统遗传算法的仿真实验41-42
4.3.2 改进单亲遗传算法的仿真实验42-44
4.3.3 仿真结果比较分析44-45 4.4 本章小结45-46结果与展望46-48参考文献48-52致谢52-53附录 A （攻读硕士学位期间所发表的学术论文）53-54附录 B （景点编号及相关表格）54-55附录 C （景点的计算距离表)55
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式
【参考文献】
中国期刊全文数据库
李擎;谢四江;童新海;王志良;;[J];北京科技大学学报;2006年11期
张明路,丁承君,段萍;[J];河北工业大学学报;2004年02期
李茂军,童调生,罗隆福;[J];湖南大学学报(自然科学版);1998年06期
徐国华,谭民;[J];机器人技术与应用;2001年03期
徐国保;尹怡欣;周美娟;;[J];机器人技术与应用;2007年02期
李磊,叶涛,谭民,陈细军;[J];机器人;2002年05期
金飞虎,洪炳熔,高庆吉;[J];机器人;2002年06期
王志文,郭戈;[J];机器人;2003年05期
秦元庆,孙德宝,李宁,马强;[J];机器人;2004年03期
王春水,肖学柱,陈汉明;[J];计算机仿真;2005年06期
中国博士学位论文全文数据库
李茂军;[D];湖南大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库
况菲;[D];湖南大学;2006年
陈懂;[D];东南大学;2005年
杨黎明;[D];中南大学;2007年
程远林;[D];长沙理工大学;2008年
黄磊;[D];武汉理工大学;2008年
郑勇;[D];电子科技大学;2008年
姜明洋;[D];沈阳理工大学;2008年
崔建军;[D];西安科技大学;2010年
姚纯;[D];长沙理工大学;2012年
【共引文献】
中国期刊全文数据库
田晓艳;;[J];安防科技;2009年12期
葛薇;朱张青;;[J];安徽职业技术学院学报;2007年04期
随顺科;孙长江;;[J];安徽农业科学;2011年22期
高迟;张恒;阎勤劳;薛少平;;[J];安徽农业科学;2012年04期
王洪德;孟祥妹;;[J];安全与环境学报;2012年03期
丁晓贵;;[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2008年04期
刘志学;吴丽娟;;[J];辽宁科技大学学报;2009年04期
刘宇;王克成;;[J];辽宁科技大学学报;2009年06期
邓永娣;吴丽娟;王镇东;;[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
冯晓君;管一兵;王亮;冯杰;;[J];北方工业大学学报;2008年01期
中国重要会议论文全文数据库
龙威;袁锐波;曾浩;张宗成;;[A];第十五届流体动力与机电控制工程学术会议论文集[C];2011年
齐继阳;竺长安;曾议;;[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
王华;黄筱调;何晋;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
蒋蔚;印平;曹丽婷;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
高尚;江新姿;汤可宗;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
孙俊清;李平;韩梅;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
曹浪财;罗键;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
杨泽青;刘丽冰;谭志洪;刘伟玲;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
吴建德;万舟;熊新;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
徐耀群;何少平;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库
戴运桃;[D];哈尔滨工程大学;2010年
孙明;[D];哈尔滨工程大学;2010年
谭佳琳;[D];哈尔滨工程大学;2010年
王蕊;[D];哈尔滨工程大学;2009年
毛宇峰;[D];哈尔滨工程大学;2010年
汪木兰;[D];合肥工业大学;2010年
梁桥康;[D];中国科学技术大学;2010年
孔令启;[D];华南理工大学;2010年
陈军;[D];浙江大学;2010年
赵进慧;[D];浙江大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库
何慧娟;[D];安徽工程大学;2010年
柳枝华;[D];南昌航空大学;2010年
张海峰;[D];山东科技大学;2010年
商亮亮;[D];山东科技大学;2010年
李安新;[D];山东科技大学;2010年
陈少华;[D];山东科技大学;2010年
齐晓飞;[D];长春理工大学;2010年
李志欣;[D];辽宁师范大学;2010年
王立;[D];浙江理工大学;2010年
肖小城;[D];郑州大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库
周伟良,何鲲,曹先彬,程慧霞;[J];安徽大学学报(自然科学版);1999年01期
项新建;[J];传感技术学报;2004年02期
李茂军,童调生;[J];长沙电力学院学报(自然科学版);2000年03期
何大阔,王福利,贾明兴;[J];东北大学学报;2005年09期
马明山，朱绍文，何克忠，李相伟;[J];电工技术学报;1998年02期
雷铁安,吴作伟,杨周妮;[J];电力机车与城轨车辆;2004年05期
王凤儒,徐蔚文,郭红,李小平,王宏欣;[J];电机与控制学报;2001年03期
杨明皓,黄单舸;[J];电力系统自动化;2000年05期
王守相,王成山;[J];电力系统自动化;2000年19期
段刚,余贻鑫;[J];电力系统自动化;2001年05期
中国博士学位论文全文数据库
罗隆福;[D];湖南大学;2001年
李茂军;[D];湖南大学;2002年
莫鸿强;[D];华南理工大学;2001年
葛红;[D];华南理工大学;2003年
郑日荣;[D];华南理工大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库
梁华;[D];浙江大学;2002年
詹士昌;[D];浙江大学;2002年
戈新良;[D];河北工业大学;2003年
刘兴荣;[D];河北工业大学;2003年
李兆福;[D];南京理工大学;2003年
赵慧;[D];中南大学;2004年
朱耿先;[D];重庆大学;2004年
陈云新;[D];中南大学;2005年
覃运梅;[D];合肥工业大学;2006年
王鹏飞;[D];山东大学;2006年
【相似文献】
中国期刊全文数据库
杨辅强;吴运新;;[J];机械科学与技术;2007年12期
段俊花,李孝安;[J];微电子学与计算机;2005年01期
杨伟东,檀润华,颜永年,徐安平;[J];计算机辅助设计与图形学学报;2005年10期
普措才仁;;[J];工业仪表与自动化装置;2011年01期
周兰凤;洪炳熔;;[J];电子学报;2006年05期
任伟建;刘世聪;孙超;;[J];微型机与应用;2011年13期
孙立功;阎保定;;[J];自动化技术与应用;2008年04期
许丽佳;蒲海波;蒋宏健;;[J];微计算机信息;2006年05期
方惠蓉;;[J];漳州职业技术学院学报;2008年02期
刘天孚;程如意;;[J];计算机工程;2008年17期
中国重要会议论文全文数据库
裘聿皇;刘雁飞;;[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
张雷;杨大地;刘冬兵;刘凌晨;;[A];'2006系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];2006年
陈家照;廖海涛;张中位;罗寅生;;[A];2009系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2009年
周海清;王恭先;陈正汉;;[A];中国土木工程学会第九届土力学及岩土工程学术会议论文集（下册）[C];2003年
吴建生;金龙;;[A];推进气象科技创新加快气象事业发展——中国气象学会2004年年会论文集（下册）[C];2004年
申元霞;张翠芳;;[A];中国自动化学会、中国仪器仪表学会2004年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
刘辙;彭亮;崔广才;吴学礼;;[A];中国自动化学会全国第九届自动化新技术学术交流会论文集[C];2004年
曹春红;李文辉;张永坚;;[A];中国仪器仪表学会第六届青年学术会议论文集[C];2004年
姜楠;张春森;;[A];高精度几何量光电测量与校准技术研讨会论文集[C];2008年
朱秀娥;周宝焜;;[A];福建省科协第三届学术年会装备制造业专题学术年会论文集[C];2003年
中国重要报纸全文数据库
何腾江　实习生
陈施雅;[N];中山日报;2008年
杨文利;[N];中国高新技术产业导报;2009年
王音　记者
张雯婧;[N];天津日报;2011年
本报首席记者
姜澎;[N];文汇报;2011年
本报记者 李响;[N];计算机世界;2011年
张红　黄京一;[N];人民日报海外版;2010年
程宇婕;[N];中国能源报;2010年
深圳商报记者
吴素红;[N];深圳商报;2010年
记者崔浩杰;[N];华北电力报;2010年
本报记者 李婵;[N];北京科技报;2011年
中国博士学位论文全文数据库
曹江丽;[D];哈尔滨工程大学;2009年
张旭;[D];大连理工大学;2004年
廖平;[D];中南大学;2002年
周明;[D];西北工业大学;2006年
袁丽华;[D];南京航空航天大学;2009年
张需溥;[D];上海大学;2004年
杨春成;[D];解放军信息工程大学;2004年
方娟;[D];北京工业大学;2005年
崔晓芳;[D];大连交通大学;2005年
张材;[D];中南大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库
杜峰;[D];哈尔滨工程大学;2010年
姜明洋;[D];沈阳理工大学;2008年
陶金;[D];广西工学院;2011年
戴青;[D];武汉理工大学;2009年
金晋;[D];吉林大学;2006年
王晶春;[D];长春理工大学;2007年
王凡;[D];武汉理工大学;2006年
吴青松;[D];电子科技大学;2005年
陈浩杰;[D];广东工业大学;2006年
朱奉梅;[D];东北大学;2009年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
同方知网数字出版技术股份有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 知识超市公司
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
订购热线：400-819-82499
服务热线：010--
在线咨询：
传真：010-
京公网安备74号【论文】遗传算法在移动机器人静态全局路径规划中的应用_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
中国最大最早的专业内容网站
评价文档：
&购买后可评价
&&¥2.00
&&¥2.00
&&¥2.00
&&¥2.00
&&¥2.00
&&¥2.00
&&¥2.00
&&¥2.00
&&¥2.00
&&¥2.00
您可以上传图片描述问题
联系电话：
请填写真实有效的信息，以便工作人员联系您，我们为您严格保密。
遗传算法在移动机器人静态全局路径规划中的应用
遗​传​算​法​自​诞​生​以​来​,​凭​借​自​身​优​越​的​全​局​寻​优​、​不​依​赖​目​标​函​数​梯​度​信​息​等​特​性​,​已​在​科​研​领​域​内​得​到​了​广​泛​应​用​。​应​用​遗​传​算​法​解​决​移​动​机​器​人​静​态​全​局​路​径​规​划​,​利​用​神​经​网​络​模​型​描​述​环​境​信​息​,​得​到​神​经​网​络​输​出​与​无​碰​撞​路​径​的​关​系​,​然​后​将​路​径​的​二​维​编​码​简​化​为​一​维​编​码​,​从​而​将​无​碰​撞​约​束​和​最​短​路​径​约​束​合​并​在​一​个​适​应​度​函​数​中​。​在​一​定​程​度​上​提​高​了​运​算​效​率​,​通​过​计​算​仿​真​证​明​,
试读已结束，如果需要继续阅读或下载，敬请购买
把文档贴到Blog、BBS或个人站等：
普通尺寸(450*500pix)
较大尺寸(630*500pix)
你可能喜欢
同期刊文献}