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matlab相机标定工具箱标定结果问题
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新手, 积分 5, 距离下一级还需 45 积分
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我用相机标定工具箱做的标定 结果误差很大 模板是用CAD画的9X9的棋盘格 边长10mm 共20幅 照片用小米手机拍摄 结果如下：
Focal Length:& && && & fc = [ & & ] 　[ 296.64132& &298.73430 ]
Principal point:& && & cc = [ & &597.54555 ] 　[ 55.25647& &61.78959 ]
Skew:& && && && & alpha_c = [ 0.00000 ] 　[ 0.00000&&]& &=& angle of pixel axes = 90.00000 　0.00000 degrees
Distortion:& && && && &kc = [ 0.12207& &0.13750& &-0.02617& &0.000 ] 　[ 0.05063& &0.24177& &0.00635& &0.000 ]
Pixel error:& && && & err = [ 1.14026& &1.10847 ]
Translation vector: Tc_ext = [ -19.620697& && && & 54.279233& && && & 241.715752 ]
Rotation vector:& &omc_ext = [ 3.052365& && && & 0.101163& && && & 0.045346 ]
Rotation matrix:& & Rc_ext = [ 0.997370& && && & 0.064779& && && & 0.032502
& && && && && && && && && && & 0.067365& && && & -0.994009& && && & -0.086066
& && && && && && && && && && & 0.026732& && && & 0.088029& && && & -0.995759 ]
Pixel error:& && && &&&err = [ 1.29019& && && & 1.02751 ]
Focal Length:& && && & fc = [ & & ] 　[ & & ]
Principal point:& && & cc = [ & & ] 　[ 140.69404& &94.78705 ]
Skew:& && && && & alpha_c = [ 0.00000 ] 　[ 0.00000&&]& &=& angle of pixel axes = 90.00000 　0.00000 degrees
Distortion:& && && && &kc = [ 0.11226& &-0.06447& &-0.00508& &0.000 ] 　[ 0.13525& &0.16740& &0.00638& &0.000 ]
Pixel error:& && && & err = [ 1.59108& &1.31918 ]
Translation vector: Tc_ext = [ -127.638657& && && & -50.595393& && && & 166.092299 ]
Rotation vector:& &omc_ext = [ 2.486771& && && & 1.853866& && && & -0.082117 ]
Rotation matrix:& & Rc_ext = [ 0.284916& && && & 0.958359& && && & -0.019255
& && && && && && && && && && & 0.956308& && && & -0.285565& && && & -0.062666
& && && && && && && && && && & -0.065555& && && & -0.000559& && && & -0.997849 ]
Pixel error:& && && &&&err = [ 1.65101& && && & 1.10829 ]
为什么显示优化后 误差那么大呢？求指教
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把你的原图当成文件传上来，然后你的calibrate的截图或者程序
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我在网络上的言论、见解等只代表我个人的观念，与任何研究机构、商业公司等无关。欢迎你通过任何方式与我探讨学术和技术上的问题（学生提问的话，请在论坛上发帖提问）。最新日志:
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楼主你好！是不是你打印的棋盘格没放在刚性平面上，棋盘格必须放在平整的刚性平面上，这样拍摄出来的图像才可以！数目上说，20幅也够了！还有，就是手机拍摄的误差比较大吧，手机一般不都是变焦的么？我说的不一定对，给你提供些思路吧！
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duyu201101 发表于
楼主你好！是不是你打印的棋盘格没放在刚性平面上，棋盘格必须放在平整的刚性平面上，这样拍摄出来的图像才 ...
非常感谢你的意见 我是放到一张硬纸板上拍摄的 也应该算是刚性的 只是当时没有倾斜角度 就是都在一个竖直平面内拍摄的
我今天又换了个手机 倾斜了下角度 效果好了一点 应该还可以优化下。。
Focal Length:& && && & fc = [ & & ] 　[ 110.33710& &115.00433 ]
Principal point:& && & cc = [ & &781.34735 ] 　[ 141.36106& &124.39281 ]
Skew:& && && && & alpha_c = [ 0.00000 ] 　[ 0.00000&&]& &=& angle of pixel axes = 90.00000 　0.00000 degrees
Distortion:& && && && &kc = [ -0.15517& &0.18987& &-0.04286& &0.000 ] 　[ 0.07441& &0.12567& &0.00823& &0.000 ]
Pixel error:& && && & err = [ 1.79061& &2.53277 ]
Translation vector: Tc_ext = [ -15.038366 & & & &&&83.894806 & & & &&&385.861910 ]
Rotation vector:& &omc_ext = [ 2.728697 & & & &&&-0.003426 & & & &&&-0.747920 ]
Rotation matrix:& & Rc_ext = [ 0.863620 & & & &&&0.078928 & & & &&&-0.497926
& && && && && && && && && && & -0.083485 & & & &&&-0.951642 & & & &&&-0.295648
& && && && && && && && && && & -0.497182 & & & &&&0.296897 & & & &&&-0.815268 ]
Pixel error:& && && &&&err = [ 4.06385 & & & &&&4.62631 ]
Focal Length:& && && & fc = [ & & ] 　[ 147.70553& &193.95913 ]
Principal point:& && & cc = [ & &296.26553 ] 　[ 138.93262& &179.91095 ]
Skew:& && && && & alpha_c = [ 0.00000 ] 　[ 0.00000&&]& &=& angle of pixel axes = 90.00000 　0.00000 degrees
Distortion:& && && && &kc = [ 0.01263& &0.13688& &-0.09127& &0.000 ] 　[ 0.07729& &0.10458& &0.01516& &0.000 ]
Pixel error:& && && & err = [ 1.89991& &2.29361 ]
Translation vector: Tc_ext = [ 78.348730 & & & &&&127.450189 & & & &&&406.828848 ]
Rotation vector:& &omc_ext = [ 2.781313 & & & &&&-0.108790 & & & &&&-1.055226 ]
Rotation matrix:& & Rc_ext = [ 0.747725 & & & &&&-0.009661 & & & &&&-0.663939
& && && && && && && && && && & -0.126002 & & & &&&-0.983791 & & & &&&-0.127589
& && && && && && && && && && & -0.651944 & & & &&&0.179059 & & & &&&-0.736822 ]
Pixel error:& && && &&&err = [ 6.61302 & & & &&&8.60200 ]
& & 0.9756& &-0.1229& &-0.1820
& & 0.1431& & 0.9845& & 0.1019
& & 0.1667& &-0.1254& & 0.9780
&& T=T1-R*T2
& &-1.7558
&&-94.2259
& &-9.0917
两个相机我当时放的距离是10cm 得出上述结果应该还可以 我明天再试试。。谢谢
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math 发表于
把你的原图当成文件传上来，然后你的calibrate的截图或者程序
非常感谢你的关注 我对本论坛还不太熟悉 刚试了下压缩完的照片是30多兆 好像无法上传 我上面就是从calibrate结果中复制的 之前标定的是用小米手机拍摄的 无角度倾斜 只是在一个竖直平面内旋转了下标定板&&今天我换了个手机 标定板也倾斜了不同的角度拍摄了下 感觉结果好了些 不知道标定结果和这些因素有关吗？求指教
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我做了很多种不同类型的calibration,你可以买一些标准的calibration template.
自己打印的也可以，但是有时候你不知道误差来自哪里。
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math 发表于
我做了很多种不同类型的calibration,你可以买一些标准的calibration template.
自己打印的也可以，但是有 ...
是呀 其实我现在都不明白这个标定工具箱原理是什么 只是根据例子中步骤来做的
我现在正在做智能车方面的东西 第一步是获取物体的方位 想用两个摄像机来实现 要对摄像机标定 摄像机随车运动 要获得精确方位 有什么方法吗？希望给些提示 谢谢了
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看一下tsai的文章
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math 发表于
看一下tsai的文章
嗯 好的 谢谢啦 有不懂的在向你请教
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math 发表于
我做了很多种不同类型的calibration,你可以买一些标准的calibration template.
自己打印的也可以，但是有 ...
你好，我想问下哪里有卖calibration template的，因为我最近在做相机标定，一直得不到好的结果。
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MATLAB相机标定工具箱 MATLAB二维相机标定的解决方案 calibration
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MATLAB对于二维相机的矫正或者相机标定提供了完整的解决方案，用户再也不需要写复杂的MATLAB图像处理程序来计算相机的intrinsic和extrinsic参数。作为用户来说，你的任务只是使用标准的矫正模版（calibration template)来照相，然后把这些图片提供给MATLAB相机矫正工具即可。 下面我来用MATLAB2013b展示一下如何进行MATLAB相机矫正、相机标定：
第一步，在命令行下面输入cameraCalibrator，启动MATLAB相机标定、相机矫正界面cameraCalibrator复制代码得到下图的应用：
MATLAB相机标定程序.png (103.65 KB, 下载次数: 1661)
MATLAB相机标定 MATLAB camera calibration
02:17 上传
第二步：拍照。如果你是做相机标定，你应该知道，你需要一些calibration template来拍照，可以参考大多数相机标定的文章（如Tsai的文章）,常用的是黑白方块，自己打印机打印或者从网上购买（高精度）。然后从不同角度拍照：
& & & & & & & & & & & & & & & &
第三步：导入相机拍的图片，点击界面上的&Add Images&按钮，你可以从不同文件夹选择图片。图片选择好以后，你需要告诉程序，你的每个方块的实际大小，可以已厘米等单位。
& & & & & & & & & & & & & & & &
点击Ok按钮以后，程序会自动导入图片，并且进行图像处理（提取方块的位置）。当然，有可能你的某些照片不符合要求，程序会自动过滤掉不符合条件的图片（是不是很聪明？），比如下图告诉你：你选择的13个图片里，其中8个符合要求，5个不符合要求。
& & & & & & & & & & & & & & & &
第四步：开始MATLAB相机标定，点击界面上的标定按钮：
& & & & & & & & & & & & & & & &
根据你的需求，界面上提供了不同选项，来让你获取相机标定、相机矫正的内部和外部参数。
详细相机标定过程请参考：
MATLAB相机标定教学视频:
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详细相机标定过程请参考：
MATLAB相机标定教学视频:
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Math大哥，这个工具是不是只在2013里有啊？
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Capture.PNG (43.43 KB, 下载次数: 0)
10:14 上传
应该是2013b最新添加的应用,若有需要的朋友得要升级matlab了.
感谢math大哥分享!
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现在这个工具箱只能对一个相机进行标定吧？能进行立体标定么？
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感谢！摄像机的标定终于进入了matlab官方模块了，盼望已久。
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荒草 发表于
现在这个工具箱只能对一个相机进行标定吧？能进行立体标定么？
暂时还不能进行三维相机的标定，请继续留意这里。
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math 发表于
暂时还不能进行三维相机的标定，请继续留意这里。
嗯。一直在关注。
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每版进步一点点！二维相机指的是什么，单个相机吗？三维相机是指立体视觉中的两个成角度的相机吗？
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dawnofhero 发表于
每版进步一点点！二维相机指的是什么，单个相机吗？三维相机是指立体视觉中的两个成角度的相机吗？ ...
你的理解正确。
搜索：stereo camera
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基于MATLAB中calibration toolbox的相机标定应用研究
&　(2)在主窗口中通过读取图片，可以获得所要标定的照片。
　(3)获取角点。程序运行界面如图5所示。程序标定结果如下：
&& &&&& %--Focal length:
&& &fc=[7.200];
&& &&&& %--Principal point:
&& &cc=[4.500];
&&&&&&&&& &&&& %--Skew coefficient:
&&& &&&& alpha_c=0.000;
&&&&&&&&& &&&& %--Distortion coefficients:
&& &&&& kc=[-0.198;0.317;0.0023875
.333;0.000];
&&&&&&&&& &&&& %-- Focal length uncertainty:
& &&& fc_error=[260.500;284.150];
&&&& &&& %--Principal point uncertainty:
&&&& cc_error=[36.287;47.775];
&&&&&&&&& &&&& %--Skew coefficient uncertainty:
&&&& alpha_c_error=0.000;
&&&&&&&&& &&&& %--Distortion coefficients uncertainty:
&& &kc_error=[0.984;0.388; 0.002
;0.212;0.000];
&&&&&&&&& &&&& %--Image size:
&& &&&& nx=3280;
&&&&&& ny=2460;
&&&&&&&&& &&&& %--Various other variables (may be ignored if you do not use the Matlab Calibration Toolbox):
&&&&&&&&& &&&& %--Those variables are used to control which intrinsic parameters should be optimized
&& &n_ima=12;
&& &&&& %Number of calibration images
&& &&&& est_fc=[1;1];&& &
&& &&&& %Estimation indicator of the two focal variables
&& &&&& est_aspect_ratio=1;
&& &&&& % Estimation indicator of the aspect ratio fc(2)/fc(1)
&&&&&& center_optim=1;
&& &&&& % Estimation indicator of the principal point
&&& &&&& est_alpha=0;
&& &&&& % Estimation indicator of the skew coefficient
&& &&&& est_dist=[1;1;1;1;0];
&& &&&& %Estimation indicator of the distortion coefficientspoint
& &&&& est_alpha=0;&& &&& &
&& &&&& % Estimation indicator of the skew coefficient
&& &est_dist=[1;1;1;1;0];
&& &&&& % Estimation indicator of the distortion coefficients
&& &从实验可以看出，使用MATLAB中的标定工具箱可以很快地得到标定结果，操作简单易懂，可视化效果好，对结果误差、畸变等可以图像的方式显示。
[1] 张广军.视觉测量[M].北京:科学出版社,2008.
[2] 吴福朝.计算机视觉中的数学方法[M]. 北京:科学出版社,2008.
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[9] 徐德,赵晓光,涂志国，等.基于单特征点的手眼系统摄像机标定[J].IEEE Transtration on Pattern Analysis and Machine Intelligence, ):.
在本届高交会电子展上，TDK将展示其先进的低能耗汽车电子解决方案、面向超高速通信的移动解决方案和适用于……
() () () () () ()用matlab工具箱做的相机标定
1、准备知识，相机投影的原理，标定的原理，可参考这篇文章http://blog.csdn.net/li_007/article/details/5976261
2、利用网上已有的相机标定工具箱，可由这个翻译了一点的文章进入.cn/s/blog_574e70e8010130tf.html
或者直接进入英文版页面
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html
3、验证标定的参数精确度，也就是你给定像素坐标，反求空间坐标验证；基本思路是利用拍照的照片，找出两点的像素坐标，然后利用标定出的参数算出空间点坐标，再算出距离。而实际的距离可以利用在照片上选取的两点直接读出（黑白格的个数）。反求方法参考文章http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/parameters.html#
过程是代入像素坐标反求Xd，代入畸变算法算出实际的价值Xn，再乘以Zc代入相机参考坐标系到空间坐标系的反求公式。
注：感谢上面链接中文章作者的分享。
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