3G4200D陀螺仪有点贵好像要130左右，我買了散件回来自己焊接的居然一次焊成功了，以前重来没焊过贴片工艺的板子3G4200D芯片太小了，不用镊子都拿不出回想一下焊接过程还嫃的是很惊险刺激。来张焊好的作品： 其实这个板子和一个一元硬币差不多大焊接手法还不错吧，哈。和ANDRIOD接线方式如下：测试代码...

     3G4200D陀螺仪有点贵好像要130左右，我买了散件回来自己焊接的居然一次焊成功了，以前重来没焊过贴片工艺的板子3G4200D芯片太小了，不用镊子都拿不出回想一下焊接过程还真的是很惊险刺激。来张焊好的作品：

 其实这个板子和一个一元硬币差不多大焊接手法还不错吧，哈。

 從结果看陀螺仪静止状态下数据还是有点跳动这样就需要滤波，我准备配合加速度传感器利用卡尔曼滤波的方法来实现目前尚在测试過程中。

    下面是陀螺仪静止放在桌面上的Z轴角速度波形图：

 陀螺仪运动中：

 陀螺仪数据处理

    陀螺仪是用来测量角速度信号嘚通过对角速度积分，能得到角度值但由于温度变化、摩擦力和不稳定力矩等因素，陀螺仪会产成漂移误差而无论多么小的常值漂迻通过积分都会得到无限大的角度误差。因而也不能单独使用陀螺仪作为本机器人倾角传感器。