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请输入验证码四轴飞行器DIY入门 篇一：主要部件介绍及选购_购物攻略_什么值得买
四轴飞行器DIY入门 篇一：主要部件介绍及选购
小编注：快过年啦，好文想送你台iPhone X做年货！#年货大作战#征稿活动正在火热进行中，分享年货选购经验、年货选购清单及年货战绩晒物，参与赢iPhone X大奖，更有Kindle、京东礼品卡等多重好礼！戳了解详情楼主打小就喜欢会飞的东西，《航空知识》从初一就开始看（伪军迷一枚），第一架航模是橡皮筋动力的塞斯纳，但是随着学业和工作关系，一直没有真正的堕入模界，直到7年前离开家到外地工作，有自己的一片小天地后，就一发不可收拾，楼主是静态动态双修，今天借张大妈的平台，给大家介绍下四轴飞行器DIY。为啥要玩四轴呢？第一是四轴DIY的门槛近些年一路走低，各式各样的飞控层出不穷（这里要感谢那些Do飞控的大神们！），不必花费太多就能拥有一架四轴飞行器；第二就是咱能飞的空间越来越萎缩，想方便的在市内去飞固定翼实在是难找地方，四轴无需太大的场地就能爽飞。下面进入正题：什么是四轴飞行器？通俗点说就是拥有四个独立动力旋翼的飞行器，四轴飞行器是多轴飞行器其中的一种，常见的多轴飞行器有两轴，三轴，四轴，六轴，八轴。四轴飞行原理为什么四轴能飞起来？没有机翼，升降舵，方向舵，他怎么控制升降/方向？飞行器的主要飞行动作有垂直（升降）运动，俯仰运动，前后运动，横滚运动，侧向运动，偏航运动：垂直（升降）运动最好理解，就是油门控制，推油门上升，拉油门降低，所有升力来自旋翼。仰俯运动，在固定翼中是靠推拉升降舵来实现，四轴则是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，如下图所示：1号电机提速，3号电机降速，四轴延X轴方向仰起。并且，仰俯运动的同时，四轴也会做前后运动，四轴发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反而已。横滚运动，在固定翼中是靠控制副翼来实现，四轴则也是通过控制其中2个（或4个）轴线上的电机转速来实现，和仰俯运动控制方式一样，只是作用的电机不同而已，如下图所示：4号电机提速，2号电机降速，四轴延Y轴方向翻滚。并且，小幅度的横滚运动，会导致四轴做侧向运动。偏航运动，在固定翼中是靠控制方向舵来实现，四轴则是通过反扭力来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭力，为了克服反扭力影响，四个旋翼，两个正转，两个反转，且对角线上的来自4各个旋翼转动方向相同；反扭力的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭力相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭力会引起四旋翼飞行器水平转动，从而实现偏航运动，入下图所示：1,3号电机转速提高，2,4号电机转速降低，四轴就会水平旋转起来，由于总体的升力不变，所以不会导致四轴上升/下降。四轴飞行器的类型根据电机分布的位置，常见的四轴飞行器类型有以下几种：1.四轴“十”模式，四个电机呈十字分布，对头方向是M4电机方向；（M代表电机，箭头代表电机旋转方向）2.四轴“X”模式，四个电机呈X形分布，对头方向是M4和M2的中间点；3.四轴“Y”模式，M1和M3电机正反安装在同一个中轴上，对头方向是M4和M2的中间点。除了上面的一些四轴类型，还有可变轴的设计，通过加装伺服舵机来调节电机的轴线，使得四轴更具飞行灵活性，可以做出更多的3D动作，但是安装调试难度较大，本文就不介绍了，有兴趣的童鞋可以去搜索下。主要部件介绍：了解了四轴飞行器的飞行原理和类型后，我们再来看看DIY一个四轴飞行器需要哪些部件。1.遥控器& 工欲善其事，必先利其器，一个顺手的遥控器可以用很多年，所以大家在选购遥控器的时候不要去图便宜挑杂牌。在选购遥控器前先了解几个术语：通道通道就是遥控器可以控制飞行器的动作的路数，一个通道控制一个动作，比如油门的高低控制就使用掉一个通道，方向的控制又使用掉一个通道。前面介绍过，四轴的基本动作有垂直（升降）运动，俯仰/前后运动，横滚/侧向运动，偏航运动，所以遥控器最低要求四通道。实际我们还需要预留一些额外通道来控制其他的部件，所以推荐选用六通道遥控器。FM/2.4GFM调频遥控器是比较老的技术了，现在已经被2.4G无线遥控器取代。日本手/美国手这个是根据遥控器摇杆的布局取得俗名，美国手：左手油门/方向、右手副翼/升降；日本手：右手油门/副翼，左手升降/方向。至于选哪个手法的遥控器，就根据自己的喜好了，楼主是习惯用日本手。遥控器品牌众多，JR,Futaba，Spektrum，天地飞，华科尔等等，其中，新手入门推荐用天地飞6A或天地飞7，两款都是2.4G的，X宝搜索关键字“天7/天6”即可。Spektrum的遥控器可以去，地平线模型是Spektrum的代理；其他牌子的的遥控器直接在X宝搜素品牌即可。另外，日亚，美亚也有一些牌子的遥控器出售：& &&楼主目前还在用的是一个天地飞FM6通道和一个天地飞7，FM虽然过气了，但是拿来配一些微型接收飞KT板小飞机还是很惬意的；天7就拿来飞四轴。2.飞控飞行控制器是四轴飞行器的核心，用来控制四个电机协调工作，检测飞行器高度、姿态，自动调节飞行动作。飞控品牌众多，大疆、零度、玉兔、MWC、APM、FF、KK等，价格高低分布广泛，萝卜青菜任君选择。喜欢折腾的可以选择一些固件开源的飞控，比如FF,KK之类，不爱折腾的可以选择大疆的哪吒。基本每款飞控都有非常详细的说明书，大家不用担心后续的tech support，另外有问题可以去5imx上瞧瞧。这里再插一句，四轴在10年左右慢慢在国内模界兴起，当时飞控基本都是国外玩家在倒腾，其中一款开源的廉价飞控传入中国，让很大一部分人步入四轴DIY圈子，那就是KK，现在一块KK才卖5,60块人民币，还是很值得折腾的。飞控 楼主目前手头上只剩一块KK和玉兔了：KK飞控KK和USB接口的数据线KK刷固件的界面安装好的玉兔3.机架常见的四轴机架有十字型，X型，H型，材料可谓五花八门，木材，PVC管，铝合金，波纤，碳纤都可用来做机架。初学者建议使用铝合金十字机架，第一比较便宜，第二耐操，第三在飞行方面容易上手，等到技术成熟了再考虑更换成H型碳架，易于上航拍器材。机架的常见尺寸有250,330,400,550,650，这些数字代表对角电机位之间的距离，单位是mm，初学者建议选择650的机架，尺寸较大，但是飞行起来会很稳。四轴机架 <span style="color:#.电机/桨叶/电调电机的类型主要有无刷和有刷，大型四轴要用无刷电机，那些微型mini四轴用的是有刷电机。常用品牌有新西达，朗宇，银燕，翱翔等，其中新西达算是保有量最大的牌子了，适合初学者。那么什么样的电机适合四轴飞行器呢？首先，先了解一个重要参数：KV值无刷电机KV值定义为“转速/V”，意思为输入电压增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。例如KV1000的无刷电机，代表电压为11V的时候，电机的空转转速为11000转/分。KV值越大，速度越快，但是力量越小；KV值越小，速度越慢，但是力量越大；如果不能理解的，可以想想汽车的档位，汽车挂一档时，力量最大，但是速度最慢，挂五档时，力量最小，但速度最快。由于我们之前选择了650的机架，这个尺寸的机架配合KV1000的电机比较合适。当你搜KV1000的电机时会看到什么2212电机，2018电机等等，他们的KV值可能都一样，那么如何选择呢？这些数字代表了电机的尺寸。不管什么牌子的电机，具体都要对应这4位数字，其中前面2位是电机转子的直径，后面2位是电机转子的高度。简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。 又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。所以，最后确定使用KV的无刷电机。无刷电机不同规格的电机、电调电机定下来以后就要选择合适尺寸的桨叶，四轴常用桨叶的尺寸有：、（四位数字的前两位代表直径，后两位代表螺距），KV1000的电机需要配合1045的桨叶，并且要用到正反桨。为什么要用正反桨？四轴飞行器是安装4个桨片，假如说都用一个逆时针转动的话，4个桨片都会产生一个逆时针旋转的自旋扭力，使得飞行器向右自旋。为了抵消这种自旋就用2个正桨2个反桨，2个顺时针2个逆时针的桨片按照循环排列，一对桨片往左扭，一对桨片往右扭来抵消掉桨片转动时发出的自旋扭力，使之均衡。正反桨 1045正反桨桨叶上可以看到规格再来看一下电调，电调即电子调速器，电调的作用就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速，同时电调还充当了变压器的作用，将11.1V的电压变为5V为飞控板和接收器供电。电调的品牌有好盈、银燕、新西达、中特威等，电调的做工精确度对飞行有重要影响，所以大家可以选择稍微好一点的电调，比如好盈和银燕的。电调的参数主要是输出电流，主流的有10A,18A,20A,25A,30A,40A等，输出电流越大，电调的体积和重量就越大，根据我们之前选定的机架，电机，这里选择18A的电调比较合适。一个电机配一个电调，总共需要4个电调，现在也有4合1的四轴电调卖，不过不建议选择那种，毕竟单独的电调以后也可以作为它用。四轴电调 5.电池/充电器电池属于易耗品，也是后期投入比较多的一个部件。电池品牌也是所有部件中最多的一个，因为电池制作的技术门槛低，所以品质良莠不齐，特别容易中招，这里只介绍下电池的参数，就不做推荐了。按照我们选购的机架尺寸，这里选择11.1V,2200mAh,30C的锂电池比较合适，第一数值是电池电压，第二个数值是电池容量，第三个数字代表持续放电能力。这里重点说下这个持续放电能力，这是普通锂电池和动力锂电池最重要的区别，动力锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就是C来表示的，例如一块1000mah电池，放电能力5C，那么用5x1000mah，得出电池可以以5000mah的电流来放电。但是要注意，我们不能让一块电池把它的电量完全放完，如果这样的话，这块电池就废掉了，所以，当使用电池飞行时，电池电压降低到10V时最好更换电池。楼主的四轴起飞重量2公斤，这么一块电池飞行时间大概10-15分钟（悬停省电，做动作会耗电）。模型专用电池是不能用普通充电器的，必须要用平衡充。由于11.1V的锂电是由3片3.7V的锂电组成，内部是3片锂电池，因为制造工艺原因，无法保证每片电池的充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易造成某片电池放电过度或充电过度，所以解决办法是分别对内部单节电池充电，平衡充就是起这个作用。和电池一样，平衡充的选择也有很多，便宜的几十块钱，贵的上千块，那我们如何选择呢？楼主的建议是几十块的充电器不要碰，在能力范围内选择最贵的。楼主自用的是款便宜的B6平衡充，个人感觉还不错，推荐新手使用。平衡充 电池 目前在用的电池组四轴的基本介绍和主要部件的选购就介绍到这里，下篇楼主会把自己D好的四轴给拆了，然后带大家一起组装调试~
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两周内免登录飞机起飞前为什么要收起小桌板？知道真相的我惊呆了！
可能我们每个人在坐在飞机的时候或多或少都有过疑惑：究竟飞机上一些奇怪的规定都是为什么呢？
为什么起飞和降落时要打开遮光板、调直座椅靠背、收起小桌板；
为什么要把行李置于前排座位下方而不能放在腿上；
为什么紧急情况下穿救生衣不能在机舱内充气；
很多人都不以为然，甚至是在空姐空少的再三提醒下也并不执行……
然而这些看似奇怪的每一条规定都是用血淋淋的生命换来的，你会相信吗？
它们会在关键时候救你一命，你相信么？
?收起小桌板，调直座椅靠背
1. 是为了在起飞着陆这种可能出现大冲击，减速的阶段，减小人体可能受到的冲击及割伤。
2. 是为了防止在应急撤离时，对人员通过造成阻碍。
?调暗客舱灯光，打开遮阳板
1. 是为了让人眼适应外界光线，减小逃生时人眼适应光线的时间。
2. 是为了应急撤离时，方便乘客观察机外情况（起火，冒烟）以选择正确逃生路线。
3. 是为了机外救援人员观察舱内情况（打开遮阳板）
?不可以托运充电宝等物品
充电宝这项，主要是锂电池。重点不是在高空锂电池是不是更活跃，而是一旦起火两分钟内不加以及时控制就会造成不可逆转的危险。在培训中我们看过视频，一个单独的房间从点燃一点小火到整个天花板都烧起来只花了不到两分钟。而锂电池的特性就是它在着火之后会从一个cell转烧到另外的cell直到烧完，而且在扑灭锂电池火源的时候不能用水等传统的方法，否则会有溅液，在灭火之后还要保证锂电池的降温，防止二次起火。
既要在最短时间内扑灭火源，又要尽量避免人员伤害，加上锂电池的特性，而且你们好几百人都被困在天上的一个铁盒子里，更怕锂电池烧到舱内看不到的管线甚至对飞机机能造成影响，你说是不是危险品？
?行李在规定位置收好
1. 是为了防止飞机收到冲击时，行李飞出去伤人。（正确的存放位置：头顶行李架，前排座椅下方）
2. 是为了防止逃生时行李对人的阻碍。（应急门出口旁旅客，只允许将行李放在头顶行李架内，腿上和座椅下方都不允许存放行李，大个手提包）
?救生衣不可以在机舱内充气
救生衣穿上后，为干瘪状态。通过救生衣上的拉环可以自动充气。但不要在机舱内充气！
1. 如果你看到翼上逃生门大小，你就会知道，套一个类似游泳圈的东西，你是出不去的，顺便堵死身后一飞机的人。
2. 在机舱进水时，因为浮力会把你往机舱上部顶，导致你无法潜入水中通过舱门逃生。所以，这是为了防止充了气的救生衣把你顶在水面上，潜不到出口。
这个有真实案例，美国曾有一架飞机紧急在水面迫降后断成2截，因为有些人太紧张直接机舱内充气，无法飘出机舱直接溺毙，而其他没有充气的乘客都飘出了机场后成功获救！
?充气滑梯逃生不要携带行李和锐利物品，脱掉高跟鞋
应急滑梯为充气构造，因此滑梯很容易被弄破。在自己摔个骨折的同时，又害死了身后一飞机的人。至于行李，飞机逃生只有90秒的黄金时间，是你的生命重要还是行李重要？
?观察离您最近的应急出口位置
这个不必多说，在哪都一样。为第一时间逃离做好准备。
?禁止身体不好的人坐紧急出口
通常，紧急出口座位不允许安排老、弱、病、残、孕、幼等旅客就座，更不允许放置任何行李物品。这个你懂的，弄得不好堵死一飞机的人。这个位置必要时刻是需要打开舱门的！
?请保证安全带全程处于扣好系紧状态
这是最重要也是最容易忽视的一条！
起飞后，扣好安全带指示灯熄灭，并不代表你可以解开安全带放松肚子！
起飞后，扣好安全带指示灯熄灭，并不代表你可以解开安全带放松肚子！
起飞后，扣好安全带指示灯熄灭，并不代表你可以解开安全带放松肚子！
如果不是为了上厕所等必须离开座位的事情，请将安全带扣好。如果太紧可以弄松一点，但不要解开。高空晴空湍流不可预测！
新闻链接：新航客机颠簸致22人受伤 舱顶被撞破洞
还有一起事件就是1988年发生的阿罗哈243号航班事故
飞机顶部在巡航高度7300米撕裂脱落，但最终飞机安全着落。整个事故中只有一名空乘被吸出机外而牺牲，没有其他人员死亡。安全带救了这些乘客的命。
?没停稳时禁止解除安全带
一般的中大型客机进近（可以理解为降落）速度是140knots左右，合250千米每小时。重载还会增加且随时刹车和转弯。
曾经有个机组，刚落地小女孩就跑去舱门了，家长也过去了！多无知！乘务长跑过去把她抱得死死的直到脱离（离开跑道）。要知道这时候发现一个跑道入侵，刹车踩重一点，可能人就没了，300公里一小时啊。按当班机长的说法是如果塔台让他在前面一个道口脱离 ，这小孩可能也就没了。
?在飞行的任意阶段禁止吸烟=
根据统计，世界范围内80%左右的客舱起火事故是由于乘员吸烟导致的。在客舱的密封环境下，一旦发生火情，难以控制，后果严重。
案例3-1 中国民航伊尔18航班事故
在广州机场五边进近飞行时，客舱冒烟，机组判断为电器起火，切断总电源，飞机落地采用紧急刹车，在联络道口处将飞机成功停稳，旅客开始从前舱门放下的工作梯开始撤离，但撤到第11名旅客时，舱内烟雾变浓，随后转为明火，大火最终在1小时后扑灭，飞机完全报废。最终经过多方原因分析，确定为旅客在机上吸烟，不慎将烟头掉入地板，引起失火。
看到这里，我相信80%以上的人忽略过这些安全提示，甚至哪怕明知故犯，也对空姐空乘们的要求当做耳边风。
小马遇到过太多次，起飞也不调正椅背的人。太多次一起飞就解开了孩子的安全带然孩子自由行动的熊家长（至于孩子吵闹我已经无可奈何了），遇到太多次飞机刚着落就忙着解开安全带站起来拿行李的人……
然而当你们做着这些你以为“无所谓”的事情的时候，可否想过——你可能会为此付出生命的代价，甚至还害死更多的人？
毕竟，整机满员的逃生时间，严格要求在90秒以内完成。而由于乘客们的不配合，实际逃生很难达到这个标准。
只求这些内容能被更多人看到，而大家从自己做起，正视飞机安全，珍惜生命！
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请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
1.是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞,飞行和降落?
因为在DJIDrone.maincontroller里面,也有比如starttakeoff,stoptakeoff的函数,这些是不是无法调用的?
2.正确执行顺序是否为 openGroundstaiton-----&Addwaypoint-----&uploadwaypoint-----&takeoff(startgroundstationtask)-----&go_home----&closegroundstation?
3.例如DJIDrone.getDjiGroundStation().setAircraftYawSpeed&&,&&setAircraftPitchSpeed , setAircraftRollSpeed&&, setAircraftThrottle&&,&&这四个函数. 他们可以在groundstation执行task的时候干预task吗? 如果干预,会自动修正回Taks的目标吗?
如果不可以干预,是不是只能先pause task,才能再做这几个动作?
4.takeoff的默认高度是25feet吗(我从YouTube看到别人的演示里显示的)?这个高度可否修改?因为法规的问题...我们的phantom2+是无法在室外上桨飞行的...
非常希望能得到官方的解答,感谢.
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
DJI SDK level2
机型：Phantom 2 Vision+
平台：Android
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
控制飞机的都是GS里面的。在飞行过程中只能暂停取消等动作把。最后那个不能飞室外？你是北京么？地面站必须要有GPS才行哦。真正的GPS，就是那种头上没东西才行。高度这些自己设置的
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
控制飞机的都是GS里面的。在飞行过程中只能暂停取消等动作把。最后那个不能飞室外？你是北京么？地面站必须 ...感谢回复.
德国室外不能随便飞,手续非常非常复杂....
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
不是官方，个人的经验：
1. official 的 demo 没有调用过 MCU 里面的takeoff，用的GS没有问题
3. 需要先pause
如果你是想飞上去之后不走waypoints只通过程序控制roll pitch yaw throttle，建议使用 one_key_fly 函数，不然只能起飞后暂停地面站再接管
4.可以通过设置第一个航点的高度来设定这个起飞高度吧
SDK板块日常维护志愿者。
我没有QQ，我也不接受私信提问。有问题请去论坛发帖，利人利己。
我没有QQ，我没有QQ，我没有QQ。
重要的事情说三遍。
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
不是官方，个人的经验：
1. official 的 demo 没有调用过 MCU 里面的takeoff，用的GS没有问题非常感谢你的回复.
起飞高度和第一个航电的高度是没有关系的,我查看很多youtube视频,好像是25feet左右的默认高度.
我现在要完成两个动作,一个是自动起飞: opengroundstation()----&onekeyfly()----&
然后手动输入,比如说走一个正方形(不通过航点): 通过roll pitch yaw throttle设置.
不知道思路对不对.
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
非常感谢你的回复.
起飞高度和第一个航电的高度是没有关系的,我查看很多youtube视频,好像是25feet左右的 ...恩… 不是很明白你说的手动输入正方形是什么意思。
如果可以拿到GPS坐标，那还是建议用waypoints，可以在起飞之前设定，或者起飞后暂停gs-&设定航点-&恢复gs。
单纯通过roll yaw pitch来设定路线有点… 怎么说呢，重复造轮子的感觉。
SDK板块日常维护志愿者。
我没有QQ，我也不接受私信提问。有问题请去论坛发帖，利人利己。
我没有QQ，我没有QQ，我没有QQ。
重要的事情说三遍。
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
恩… 不是很明白你说的手动输入正方形是什么意思。
如果可以拿到GPS坐标，那还是建议用waypoints，可以 ...我懂你的意思.
因为最终我的控制app 要接收另一个小组做的追踪的数据. 给我的数据就是飞行器和追踪物体的x,y,z轴距离.
所以没有gps信息,只有距离信息,所以要给定飞行命令.
请问你知道这个onekeyfly的默认高度吗?
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
我懂你的意思.
因为最终我的控制app 要接收另一个小组做的追踪的数据. 给我的数据就是飞行器和追踪物体 ...这样的话那就只好写一个位置环来控制了。
起飞高度并不知道，但感觉和startGS是一样的。
SDK板块日常维护志愿者。
我没有QQ，我也不接受私信提问。有问题请去论坛发帖，利人利己。
我没有QQ，我没有QQ，我没有QQ。
重要的事情说三遍。
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
我懂你的意思.
因为最终我的控制app 要接收另一个小组做的追踪的数据. 给我的数据就是飞行器和追踪物体 ...不过我很好奇你的距离信息是如何测量得到的？
SDK板块日常维护志愿者。
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我没有QQ，我没有QQ，我没有QQ。
重要的事情说三遍。
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
不过我很好奇你的距离信息是如何测量得到的？图形跟踪.
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
图形跟踪.好厉害！做完了求发一个视频demo围观一下
这样的题目，我个人的做法应该是用 mean-shift(或者直接tld) + 调 roll(x)/pitch(y)/throttle(z) 方向以物体移动位置为被控量的 PID 使得连通域处在确定的像素范围内
SDK板块日常维护志愿者。
我没有QQ，我也不接受私信提问。有问题请去论坛发帖，利人利己。
我没有QQ，我没有QQ，我没有QQ。
重要的事情说三遍。
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
我在德国. 请问你们最后如何实现对飞机的控制，我们现在也不能使用GPS。
请问,是不是只能通过groundstation来控制飞行器的起飞飞行降落
你好我也是开发的，我现在遇到问题是，能一键起飞，但是不能控制飞行，请问用什么来控制的。貌似你已经走了很远了，请指教下。
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