箜篌在古代有卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌3种形制。箜篌吸收了其他乐器的声学结构在古代乐器中独树一帜，除宫廷乐队使用外在民间也广泛鋶传。

唐代杜佑《通典》：“汉武帝使乐人侯调所作……今按其形似瑟而小，七弦用拨弹之如琵琶也。”此属琴瑟类的卧箜篌从甘肅省嘉峪关魏晋墓砖书看，其面板上没有品柱

竖箜篌汉代自西域传入，后被称为“胡箜篌”它状如半截弓背，曲形共鸣槽设在向上彎曲的曲木上，并有脚柱和肋木张着20多条弦，竖抱于怀从两面用双手的拇指和食指同时弹奏，因此唐代人称演奏箜篌又叫“擎箜篌”

根据古代壁画和文献记载，竖箜篌的弦有23根、22根、16根、7根等数种一般多用于仪仗音乐中。

凤首箜篌形制似与竖箜篌相近又常以凤首為装饰而得名，其音箱设在下方横木的部位向上的曲木则设有轸或起轸的作用，用以紧弦

凤首箜篌自印度传入，用于隋唐时期燕乐中嘚天竺乐至宋代隋炀《乐书》中仍绘有当时存在的多种形制的箜篌，明代以后失传

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