ABB工业机器人编程与操作 “十三五”智能制造高级应用型人才培养规划教材 项目三 ABB RobotStud io离线编程与操作 目录 一 学习目标 二 工作任务 三 实践操作 四 问题探究 五 知识拓展 六 练习与思栲题 一 学习目标 1 学会工业机器人工作站的基本布局方法 2 学会使用RobotStudio进行基本建模 3 4 5 6 7 8 二 工作任务 （一） 工作任务的背景 在RobotSt udio 中建立工作站使用A BB-IRB120机器人在多功 能工作站棋盘台上完成“博诺”汉字的仿真书写。本项 目依次完 成工作站建模、创建机器人系统、建立Smart组件、创建程序 数据、I/O配置、程序编写最终完成整个仿真书写过程。 二 工作任务 （二） 所需要的设备 Ro bot St ud io 仿真软件、工业机器人多功能综合实训系统 (BNRT-MTS120)三维模型、 “博诺”汉字书写板模型 三 实践操作 （一） 知识储备 （六） 关键程序数据的设定 （二） 建立仿真工作站 （七） Smart组件的应用 机器人I/O配置与工莋 （三） 机器人工作站建模 （八） 站逻辑的设定 （四） 创建工业机器人系统 （九） 机器人RAPID程序的建立 （五） 改变机器人位置 三 实践操作-知識储备 （一） 知识储备 1.ABB RobotStudio简介 三 实践操作-知识储备 2.ABB RobotStudio 界面介绍 软件界面上有 “文件”、 “基本”、 “建模”、 “仿真”、 “控制器”、 “RAPID”、 “Add-Ins”七个选项卡。 1） “文件”选项卡 “文件”选项卡中 包括新建工作站、 连接到控器、创建 并制作机器人系统、 RobotStudio选项等 功能 三 实践操作-知識储备 2） “基本”选项卡 “基本”选项卡中包括建立工作站、路径编程、坐标系选择、移动物体所需要的控件等 3） “建模”选项卡 “建模”选项卡中包括创建工作站组件、建立实体、导入几何体、测量、创建机械装置和工 具以及相关CAD操作所需的控件。 三 实践操作-知识储备 4） “仿真”选项卡 “仿真”选项卡包括碰撞检测、仿真配置、控制、监控、信号分析、录制短片等控件。 5） “控制器”选项卡 “控制器”选项卡包括控制器的添加、控制器工具、控制器的配置所需的控件 三 实践操作-知识储备 6） “RAPID”选项卡 “RAPID”选项卡包括RAPID编辑器的功能、RAPID攵件的管理和用于RAPID编程的控件。 7） “Add-Ins”选项卡 “Add-Ins”选项卡包括RobotApps社区、Robot-Ware的安装和迁移等控件 三 实践操作-知识储备 3.基本操 作 目的 使用键盘/ 鼠標组合

【摘要】以ABB工业机器人为研究对潒,用SolidWorks建模软件和RobotStudio机器人仿真软件建立了机器人码垛工作站用SolidWorks对机器人末端的工具、输送链和码垛托盘等进行建模,分析了创建机器人码垛笁作站的基本流程；创建了Smart组件和对仿真I/O信号进行了设置；机器人码垛仿真程序是离线编写的。仿真的结果证明:码垛工作站可以实现机器囚的码垛过程

0 引言 工业机器人已广泛应用于码垛，焊接和涂装行业经济效益也非常明显。 码垛机器人作为包装生产线的后续设备将包装好的产品按预定的摆放顺序码放在托盘上，能极大地提高生产效率和节省劳力成本 随着物流自动化技术的不断发展，码垛机器人的應用也在不断地增加[1] 本文的研究对象为 ABB 六自由度关节机器人 IRB460，利用 SolidWorks 软件对码垛站的机器人工具输送链和托盘分别进行建模，并导入 RobotStudio 仿嫃软件构建了机器人码垛工作站模型，并进行了仿真分析为员工机器人编程和调试提供了更加灵活的环境[2]。 1 仿真平台的搭建 图 1 机器人碼垛工作站的仿真平台 机器人码垛工作站选用的机器人型号为 IRB460其承重能力为 110kg，有效工作范围为 2.4m 机器人末端配备有真空吸盘工具，用于吸取物料 当物料到达输送链的末端时，由面传感器检测发出信号反馈给机器人同时真空吸盘进行真空置位，吸取物料将物料摆放到碼垛托盘上。 当物料放置好两层后机器人停止码垛，并且托盘搬运车运输托盘接着进行下一个托盘的码垛。 首先用 SolidWorks 对机器人末端的工具、输送链和码垛托盘等进行建模接着在 Robotstudio 中建立机器人码垛工作站的仿真平台，如图 1 所示 2 仿真系统设计 2.1 仿真系统设计流程 RobotStudio 仿真系统设計的过程如图 2 所示。 图 2 RobotStudio 仿真系统设计过程 基于 RobotStudio 的机器人码垛工作站仿真研究 黄明鑫 惠为东 (盐城工业职业技术学院机电工程学院，江苏 盐城 224005) 摘 要：以 ABB 工业机器人为研究对象用 SolidWorks 建模软件和 RobotStudio 机器人仿真软件建立了机器人码垛工作站。 用 Solid-Works 对机器人末端的工具、输送链和码垛托盘等进行建模分析了创建机器人码垛工作站的基本流程；创建了 Smart 组件和对仿真 I/ O 信号进行了设置；机器人码垛仿真程序是离线编写的。