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时间：2022-06-11 13:13
自动控制原理的方框图等效变换的原则是什么... 自动控制原理的方框图等效变换的原则是什么
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2 要变换的部分前后 要求输入相同 输出相同
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方框图的等效变换规则：
（1）环节前后比较点的移动：根据保持比较点移动前后系统的输入/输出关系不变的等效原则，可以将比较点向环节前或后移动。
（2）环节前后引出点的移动：根据保持引出点移动前后系统的输入/输出关系不变的等效原则，可以将引出点向环节前或后移动。
（3）连续比较点、连续引出点的移动：由于信号具有线性性质，它们的相加次序可以任意交换，因而它们的引出点也可以任意交换。
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§2.4 典型环节的数学模型;一、比例环节;;共发射极晶体管放大器;二、惯性环节;在单位阶跃输入信号的作用下，惯性环节的输出是非周期的指数函数。当t=3T—4T时输出量才接近稳态值。;对惯性环节输入单位阶跃信号并且具有零初始条件时，其输出量y(t)为：;三、积分环节;常见物理系统：电机拖动系统;四、微分环节;输入是单位阶跃响应，即r(t)=1(t)，则输出的单位阶跃响应为： ;;;五、振荡环节;令：;振荡环节的单位响应是有阻尼的正弦曲线。振荡程度与阻尼比有关，阻尼比越小，则振荡越强；阻尼比为零时，出现等幅振荡；阻尼比越大，则震荡衰减越快。;振荡环节的单位阶跃响应;常见物理系统：弹簧阻尼系统;六、纯滞后环节;超越函数近似处理;;相似系统;§2-6 控制系统的方框图及其等效变换;方框图的组成要素;二、方框图的组成和建立;(1)函数块（传递方框）：方框内为具体环节的传递函数。 (2)信号线： 表示输入、输出通道，箭头代表信号的传递方向。 (3)信号相加点（综合点、比较点）：表示几个信号相加减。 (4)信号分支点（引出点）：表示同一信号输出到几个地方。 ;2 系统方框图的绘制 系统方框图的绘制步骤如下： (1)根据信号传递过程，将系统划分为若干个环节或部件。 (2)确定各环节的输入量与输出量，求出各环节的传递函数。 (3)绘出各环节的方框图。 (4)将各环节相同的量依次连接，得到系统方框图。 ;例 试绘制图所示RC电路的方框图。; 解 (1) 根据信号传递过程， 将系统划分为四个部件（环节）： R1、C1、R2、C2。 (2) 确定各环节的输入量与输出量，求出各环节的传递函数。 R1： 输入量为ui-u1， 输出量为i1； 传递函数为 C1： 输入量为i1-i2， 输出量为u1； 传递函数为;R2： 输入量为u1-uo，输出量为i2；传递函数为 ;RC电路各部件的方框图 ;RC电路的结构图 ;三、方框图的运算规则;;;;典型环节和方框图等效变换; 常用的方框图等效变换方法有二： 一是环节的合并，二是信号分支点或相加点的移动。 ;1、基于方框图的等效变换;;3、基于引出点的等效变换;典型环节和方框图等效变换;;引出点移动;G2;G1;自动控制系统的传递函数;给定输入???用下的闭环传递函数;3．给定输入和扰动输入同时作用下系统的总输出;;
spContent=自动控制原理是基于大类人才培养目标、新技术发展与应用的需求而开设，是自动化大类培养中的重要专业核心课程。通过该课程的学习，学生可以掌握自动控制系统的基本概念和自动控制系统分析、设计(校正)的基本方法。
该课程讨论了如何从时域、复域和频域分析自动控制系统的性能，以及如何根据系统性能指标要求校正控制系统。通过该课程的学习，培养学生对控制系统分析问题和解决问题的初步能力，进而为后续课程和今后工作，提供所必须的控制系统分析、设计的基本理论、方法和技能。
通过该课程的学习使学生掌握自动控制系统的基本概念和自动控制系统分析、设计(校正)的基本方法。通过系统的实践教学锻炼，使学生初步掌握系统实验技能，具备利用计算机进行控制系统辅助分析设计的基本能力。
微积分I、微积分II、线性代数与空间解析几何I、信号与系统、复变函数
为积极响应国家低碳环保政策， 2021年秋季学期开始，中国大学MOOC平台将取消纸质版的认证证书，仅提供电子版的认证证书服务，证书申请方式和流程不变。
电子版认证证书支持查询验证，可通过扫描证书上的二维码进行有效性查询，或者访问 https://www.icourse163.org/verify，通过证书编号进行查询。学生可在“个人中心-证书-查看证书”页面自行下载、打印电子版认证证书。
完成课程教学内容学习和考核，成绩达到课程考核标准的学生（每门课程的考核标准不同，详见课程内的评分标准），具备申请认证证书资格，可在证书申请开放期间（以申请页面显示的时间为准），完成在线付费申请。
认证证书申请注意事项：
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《自动控制原理》，邹见效等，机械工业出版社
1.自动控制原理（第六版），胡寿松，科学出版社
2.自动控制原理，李友善，国防工业出版社，第三版
| 1.1自动控制基本原理 | |
| 1.2自动控制系统的组成 | |
| 1.3控制系统分类（一） | |
| 1.3控制系统分类（二） | |
| 1.3自动控制理论发展简史 | |
| 1.4控制系统基本要求及本课程任务 | |
| 第二章 线性系统的数学模型1 | |
| 2.1控制系统的时域数学模型 | |
| 2.1 控制系统的时域数学模型（二） | |
| 2.3.1方框图的组成及等效变换（一） | |
| 2.3.1方框图的等效变换（二） | |
| 2.3.1方框图的等效变换（三） | |
| 2.3.1方框图的等效变换（四） | |
| 第二章 线性系统的数学模型2 | 2.3.2方框图简化求传递函数（一） |
| 2.3.2方框图简化求传递函数（二） | |
| 2.3.3几个基本概念及传递函数（一） | |
| 2.3.4方框图的绘制 | |
| 2.4.1梅森公式（一） | |
| 2.4.1梅森公式（二） | |
| 2.4.1梅森公式（三） | |
| 2.4.2信号流图及其等效变换（一） | |
| 第三章 线性系统时域分析法1 | 3.1 导论及系统时间响应性能指标（一） |
| 3.1 系统时间响应性能指标（二） | |
| 3.2 一阶系统时域分析 | |
| 3.3 二阶系统时域分析（一） | |
| 3.3 二阶系统时域分析（二） | |
| 3.3 二阶系统时域分析（三） | |
| 3.3 二阶系统时域分析典型例题及单位脉冲响应 | |
| 3.4高阶系统时域分析 | |
| 第三章 线性系统时域分析法2 | 3.5.1劳斯判据（一） |
| 3.5.1劳斯判据（二） | |
| 3.5.1劳斯判据（三） | |
| 3.6.1稳态误差 （一） | |
| 第三章 线性系统时域分析法3 | 3.6.2终值定理求解稳态误差 |
| 3.6.3静态误差系数求解稳态误差（一） | |
| 3.6.5通用公式法求解稳态误差 | |
| 3.6.6减小或消除稳态误差的措施（一） | |
| 3.6.6减小或消除稳态误差的措施（二） | |
| 第四章 线性系统根轨迹法1 | |
| 4.1 根轨迹的基本概念 | |
| 4.2.1绘制180°根轨迹的基本规则（二） | |
| 4.2.1绘制180°根轨迹的基本规则（三） | |
| 4.2.1绘制180°根轨迹的基本规则（四） | |
| 第四章 线性系统根轨迹法2 | |
| 4. 2.1绘制180°根轨迹的基本规则（六） | |
| 4.2.2根轨迹绘制例题（一） | |
| 4.2.2根轨迹绘制例题（二） | |
| 第四章 线性系统根轨迹法3 | 4.3 0°根轨迹绘制方法（一） |
| 4.3 0°根轨迹绘制方法（二） | |
| 4.3 非最小相位系统的根轨迹 | |
| 4.4 参量根轨迹绘制方法（一） | |
| 4.4 参量根轨迹绘制方法（二） | |
| 第五章 线性系统频域分析1 | 5.1 线性系统频域分析导论 |
| 第五章 线性系统频域分析2 | |
| 5.4.1 nyquist图稳定判据及其相对稳定性（一） | |
| 5.4.2 nyquist图稳定判据及其相对稳定性（二） | |
| 5.4.3 nyquist图稳定判据及其相对稳定性（三） | |
| 5.4.6 系统的相对稳定性及稳定裕度 | |
| 5.5 闭环系统频率特性图 | |
| 5.6 开环频率特性与控制系统性能的关系 | |
| 第六章 系统的校正与设计1 | 6.1 系统的设计与校正1 |
| 6.1 系统的设计与校正2 | |
| 6.2 串联滞后校正3 | |
| 第六章 系统的校正与设计2 | |
| 6.2 串联期望频域特性法校正 | |
| 7.1 线性离散系统基本概念 | |
| 7.2 信号采样与保持1 | |
| 7.6 离散系统稳态误差 | |
| 8.1 非线性系统导论 | |
| 8.2 典型非线性系统特性1 | |
| 8.2 典型非线性系统特性2 | |
| 8.3 非线性系统的等效变换及描述 | |
| 8.3 非线性系统结构图的简化 | |
| 注：结业考试将于6月6号进行（考试通道开放时间持续2周） |
学习该课程的同时，建议自学MATLAB等数学工具在控制系统分析和设计中的应用，以此达到更好的学习效果。
