机器人运动控制涉及的变量中，一般用C(t)表示什么变量 A 关节力矩矢量 B 电机力矩矢量 C 电机电压矢量 D 关节变量 参考答案： A 解析：

X(t):末端执行器状态；θ(t):关节变量； C(t)：关节力矩矢量；T(t)：电机力矩矢量； V(t)：电机电压矢量 2.(1分) 单选题 1

RV型传动机构中，输出盘与( )相互联接成为一个双柱支撑机构整体，而输出运动或动力 A 刚性盘 B 壳体 C 针轮 D 轴承

参考答案： A 解析： 无

作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性，该部件是指 A 手部 B 腕部 C 臂部 D 腰部 E 机座

参考答案： E 解析： 无

工业机器人装配工作站中，能检测螺母旋紧程度的传感器是。 A 力/扭矩传感器 B 视觉传感器 C 光电开关

参考答案： A 解析： 无

( )在工业机器人中应用最广，实现了位置、速度和力矩的闭环控制，精度由编码器的精度决定

A 交流伺服电动机 B 直流伺服电动机 C 步进电机

D 直接驱动电机 参考答案： A 解析： 无

压电式加速度仪采用下列哪种原理制作而成的 A 光电效应 B 热电效应 C 霍尔效应 D 压电效应 参考答案： D 解析： 无

R关节是指 A 旋转关节 B 移动关节 C 复合关节 D 螺旋关节 参考答案： A 解析： 无

下面哪种传感器不能测量旋转角度。() A 直线型电位器 B 旋转型电位器 C 绝对是编码器

D 旋转变压器 参考答案： A 解析： 无

曲柄轴是( )的旋转轴 A RV齿轮 B 行星轮 C 针轮 D 输出盘

参考答案： A 解析： 无

各种类型的减速器、丝杠螺母副是PTP运动控制系统中的哪个部分。 A 机械执行机构 B 机械传动机构 C 动力部件 D 控制器

参考答案： B 解析： 无

机器人运动控制涉及的变量中，一般用V(t)表示什么变量 A 关节力矩矢量 B 电机力矩矢量 C 电机电压矢量 D 关节变量 参考答案： C 解析：

X(t):末端执行器状态；θ(t):关节变量； C(t)：关节力矩矢量；T(t)：电机力矩矢量；机电压矢量

电涡流传感器可以利用电涡流原理判断( )的靠近程度。 A 水 B 人体

参考答案： D 解析： 无

焊接机器人的机械手、数控加工机床的工作台是PTP运动控制系统中的哪个部分。 A 机械执行机构 B 机械传动机构 C 动力部件 D 控制器

参考答案： A 解析： 无

采用哪种示教编程方式可使重编程序变得极为简便和直观 A 人工引导示教 B 辅助装置示教 C 示教器示教 参考答案： C 解析： 无

作为机器人的支持部分，要有一定的刚度和稳定性的是 A 腕部 B 机座 C 臂部 D 腰部

参考答案： B 解析： 无

传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值是：( ) A 精度 B 线性度 C 灵敏度

参考答案： C 解析： 无

A 波长越短，指向角越小 B 波长越短，指向角越大 C 波长越长，指向角越小 D 波长越长，指向角越大 参考答案： A 解析： 无

能感受外部物理量(如：温度、湿度、位移等)变化的是传感器( )部分 A 传感元件 B 敏感元件

C 信号调节转换电路 D 计算机

参考答案： A 解析： 无

2013年，全球第一大工业机器人市场是( ) A 中国 B 美国 C 日本 D 欧洲

参考答案： A 解析： 无

1、旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料

       UNBRAKO UNBRAKO 是一种由 abb 推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用，在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.用其它螺钉不会保证不发生事故。

       Gleitmo Gleitmo 是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩这种螺栓可以重复使用 3-4 次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的，当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套。

1、加润滑油在螺栓的螺纹上

2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上

3、M8 以上的螺栓，必须用扳手上紧

3、检漏测试 当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查, 这就是检漏测试所需设备为专门的检查装置,序列号为 3HAC 0207-1 。