常见的agv的导航技术主要有哪些，各有什么特点？AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。1、直接坐标导引技术用定位块将AGV搬运机器人的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式。其优点是可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求；缺点是地面测量安装复杂，工作量大，导引精度和定位精度较低，且无法满足复杂路径的要求。2、电磁导引技术电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用。它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV小车的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损；导引原理简单而可靠，便于控制和通信；对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。3、磁带导引技术该技术与电磁导引相近。在AGV小车的行驶路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引。其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，对磁带的机械损伤极为敏感，因此导引的可靠性受外界影响较大。4、光学导引技术在AGV小车的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图像信号进行简单处理而实现导引。其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，因此导引可靠性较差，且很难实现精确定位。5、激光导引技术激光导引是在AGV小车行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV机器人的导引。此项技术最大的优点是AGV定位精确，地面无须其他定位设施，行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，它是目前国外许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式，但其核心技术还仅限于个别公司掌握，目前我国还没有此项完整的民用技术。还有一种激光导引是采用SLAM机器人定位技术（实时定位与地图生成）实现AGV的路径地图。简单来讲当AGV机器人在一个陌生环境走一圈即自动扫描并生成该场景电子地图，该电子地图是AGV的激光器每秒几万个坐标点拼接生成，然后在已知地图任意创建工作站点即属性，AGV在行驶运动过程中实时与已知的基准地图坐标进行匹配，从而实现AGV高精度地位。米克力美激光AGV通过多种融合算优化其重复运行达到精度5毫米，环境动态移动的人和物对其没有任何影响。6、惯性导航技术惯性导航是在AGV小车上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导引。此项技术在军方运用较早，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，已被国外的许多AGV生产厂家采用。其缺点是制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。导引与控制是AGV小车的关键部分。AGV小车依靠导引可以沿一定路线自动行驶。不同类型的AGV系统采用的导引技术各不相同，了解各种导引技术的工作原理和特点，对于AGVS的设计和选用都十分重要。目前AGV机器人的导引技术有电磁导引、光学导引、磁带导引、激光导引、惯性导引、环境映射法导引等。可见AGV小车有多种导引方式，下面由AGV生产商米克力美给大家分享最常见的几种导引技术及特点。
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传统物料的装卸是物流过程中高频、耗时、成本高、重复性强的操作。为了降低成本和提高效率，自动化搬运技术的实施是必不可少的，这也是它越来越受到关注的原因。在众多搬运技术中，AGV系统以其独特的优势成为实现物料自动化搬运的最佳解决方案。AGV自发明以来已有近70年的历史，随着应用领域的扩大，其类型和形式也变得多样化。 AGV在AGV自动驾驶过程中，根据导航方式，通常分为以下几种类型。AGV的类型电磁感应LED电磁感应引导一般在地面上进行，导线沿预设的行进路径埋设。当高频电流流过电线时，会在电线周围产生电磁场。 AGV上对称安装了两个电磁传感器。电磁信号强度的差异可以反映AGV偏离轨道的程度。 AGV的自动控制系统就是基于这种偏差。AGV控制车辆的转向，连续动态循环控制，保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种以电磁感应为引导的导航方式目前在大部分商用AGV上使用，尤其是大中型AGV。视觉引导AGV视觉引导AGV是一种快速发展成熟的AGV，该AGV配备有CCD摄像头和传感器，车载计算机提供AGV所需路径周围环境的图像数据库。在AGV行驶过程中，摄像头动态接收车辆周围的图像信息，并与图像数据库进行比对，确定当前位置，并决定下一次行程。由于这种AGV不需要人工调整物理路径，理论上具有最佳的引导灵活性，随着计算机图像采集、存储和处理技术的飞速发展，这种AGV越来越实用。激光制导AGV这种AGV配备了旋转的激光扫描仪，在跑道沿线的墙壁或支柱上安装了具有高反射率的激光定位标记，AGV依靠激光扫描仪发射激光束，然后接收来自跑道的反射光。激光束返回后周围定位标记，车载电脑计算车辆当前位置和运动方向，以及内置数字地板对图像进行比对校正方向，实现自动输送。目前，这类AGV在制造业中的应用越来越普遍。并且遵循同样的指导原则，如果将激光扫描仪换成红外发射器或超声波发射器，激光导引AGV就可以变成红外导引AGV和超声波导引AGV。此外，还有不同形式的AGV，如铁磁陀螺惯性导引AGV、光导AGV等。随着激光制导 AGV 在制造业中的普及，激光制导 AGV 也将在此处进行讨论。激光导引AGV输送系统主要由AGV控制系统、AGV自行车、AGV充电系统等配套设备组成。工厂智能自动化生产设备研发设计制造服务商上海磐云科技官方账号}

文章来源：第一物流网
发布时间：2017-06-15按照问题严重程度划分，仓储智能机器人AGV目前有严重问题39个，一般问题10个，建议问题1个。
“按照问题严重程度划分，仓储智能机器人AGV目前有严重问题39个，一般问题10个，建议问题1个。”北京赛迪机器人测评工程技术中心有限公司总经理陈渌萍表示。北京赛迪机器人测评工程技术中心有限公司总经理 陈渌萍6月13日，由工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心(中国软件评测中心)(以下简称“中国评测”)主办，北京大学、清华大学、北京航空航天大学等科研机构专家，中国机械工业联合会、德国莱茵TV集团、哈工大机器人集团等行业专家，以及多家物流和机器人相关企业共同参与的“货到人”仓储机器人测评成果发布会”在北京召开。会上对中国物流智能机器人的现状尤其是对仓储物流机器人的应用以及存在问题进行了详尽的测评报告发布。物流机器人时代来临新零售促进物流机器人应用清华大学工业工程系 物流工程实验室主任 蔡临宁教授“有一家轮胎企业给工人工资开一个月5000元，老板觉得够了，但工人说还不如送快递呢!”清华大学工业工程系教授蔡临宁在现场举例称，制造业智能化未来可以预见，机器人能够实现制造业的升级。而延伸到物流领域，他认为新零售概念在几年前就已经实际存在，其带来的物流压力和天量订单都需要机器人发展来应对，尤其是在人力成本越来越贵的未来。中储发展有限公司副总经理李勇昭也认为电商繁荣带动了快递业迅速壮大，同时催生物流机器人进入实际应用阶段。“电商快递都强调2C端的要求满足，因此更注重迅速响应、精准无误、送货上门的服务。”这种服务理念下必然要求标准化、程序化才能够实现。供应链亟需智能化设备北京大学光华管理学院管理科学与信息系统系主任 陈丽华北京大学光华管理学院管理科学与信息系统系主任陈丽华从供应链的角度分析认为一个高效的管理体系需要对接采购、订单管理、配送物流、金融、库存等，这些不是人脑能够完全掌控并且最优化处理的，因此市场需要开发一个智能仓储运营系统和配送系统。此外，在仓储物流领域，陈丽华表示，单调的工作、繁重的工作、枯燥的工作、对身体有损害的工作、危险的工作、复杂容易出错的工作、智慧化的工作都将是机器人的天下。物流机器人解放劳动力据现代物流报《智慧物流》全媒体记者了解，像纯机械式搬运、按订单拣选商品、包裹装车等繁重、枯燥的工作都已经有机器人代替人工的情况出现。而冷库(尤其是零下18摄氏度以下的冷冻库)对人体健康危害较大，未来都将由机器人替代人工进入场景内作业。以京东为例，其生鲜事业部负责人王哲就明确表示，“深冷负18度的温区我们现在还需要人进去分拣，其实长时间在低温条件下对人的伤害非常大，现在只能控制员工在里面的时间，未来通过技术就不用人再进入超低温仓库进行分拣了。”电商率先开启仓储智能化李勇昭现场表示目前国内物流设备经历自动化机械、功能性机器人，已经演进到第三代智能机器人时代，“第三代在第二代基础上，增加了替换人工的机械手、机械臂、视觉系统、智能系统，提供更友好的人机交互界面，并且与现有物流管理系统对接更完善。”他介绍，仓储物流智能化上几家电商巨头已经做出了演示。亚马逊Kiva每小时拣选过万件最早进入业内视线的是亚马逊的Kiva，Kiva集扫码、称重、分拣功能于一身，识别面单信息、实现最优路线投递，每小时分拣完成可达18000件。据悉，使用Kiva之前，亚马逊位于特雷西的仓库里的配货员需要每天跑20英里配齐订单商品;而之后这项繁杂枯燥的工作交给了Kiva，由中央控制中心计算出配货路径，机器人负责“背”货架移动拣选。亚马逊Kiva阿里“曹操”软件系统自主研发阿里的“货到人”仓储机器人名字叫曹操，取名来自俗语“说曹操曹操就到”。可以实现定位商品位置，以最优路径拣货，自动把货物送到打包台，据李勇昭介绍，其造价高达上百万，所有系统由阿里自主研发。京东无人仓将实现全仓机器人京东在仓储物流机器人上有一个远大的目标。此前也介绍过，京东将打造无人仓，从商品入库、存储、拣货、包装、分拣、装车所有环节全部无人化，各种形态的机器人是仓内的唯一主角。据记者此前了解，主要有SHUTTLE货架穿梭机器人、智能搬运机器人AGV、DELTA型分拣机器人、六轴机器人6-AXIS负责搬运码垛。京东无人仓小样行业机器人使用经验尚不足虽然这些机器人在应对苛刻环境、性价比、工作时间等方面具有卓越优势，但李勇昭认为目前局限性也很明显。首先是灵巧性上，目前机器人只能是在特定环境特定场景下运用;其次是智能化程度还不够，有些柔性化处理场景反应能力不足，例如遇到突发事件没有应急机制;再者成本问题影响覆盖面，虽然整体性价比比人高，但一次性投入太大，很多企业承担不起;而最关键的是使用者的感受和意识尚未到位。他解释称，这是使用者们没有经验可循，“解决问题第一时间想到的肯定不是机器人。”AGV机器人问题多达50个以此次会议主要讨论的AGV为例，问题就不少。陈渌萍在现场发布的“货到人”仓储机器人测评成果显示，目前国内市场上AGV不同程度的问题存在50个，其中基本参数问题6个，功能性问题14个，性能问题7个，机械电气安全问题15个，产品说明书及相关技术文件问题3个，人员、管理与运维问题5个。问题数量分类统计图基本参数问题基本参数上，测评结果显示，所有产品指示灯颜色混乱，25%的产品指示灯安装方式存在失效风险;87.5%的产品按钮位置和颜色容易产生误操作，并且未安装警告安全标识和铭牌;87.5%的产品外壳未能达到规定的防护等级，存在安全隐患。基本参数问题分布统计图功能问题功能方面分为控制系统和安全装置两类问题。控制系统上，87.5%的产品未设计独立的启动、停止等开关按钮;25%的产品急停复位后自动重新启动;50%的产品控制系统和上位机软件出现崩溃等现象，导致机器人非正常停车和挂起。安全装置上，所有产品未配备专用合格的手控装置，并在超速、超载等异常状态时无闪烁灯和声音报警功能;87.5%的产品存在障碍物安全检测盲区，且未采用机械制动系统，安全风险较高。功能问题分布统计图性能问题性能上，一方面71.4%的产品带载运行稳定性差，在货架位置发生偏移或货物摆放位置不均的情况下出现无法举升货架或行驶轨迹偏移等严重问题;另一方面，62.5%的产品在1m及以上距离检测到障碍物未能及时减速停止，障碍物离开后无声音报警。性能问题分布统计图机械电气安全问题机械电气安全方面，结果显示有三大问题。其一在控制电路上，所有产品的速度、压力、位置等限值检测装置不完善，75%的产品未采用完整的冗余技术，容易引发失控现象;其二，电气隔离防护上75%的产品绝缘防护措施不规范;87.5%的产品电气系统和非电气系统未采取物理隔离措施，动力线、控制线未独立成组;第三，导线配线上，75%的产品存在导线和电缆存在机械应力过大和弯曲半径过小、电气连接不牢固、导线标号、颜色、固定方式不规范等问题;25%的产品导线靠近运动部件的距离过小，缺乏防护装置。机械电气安全问题分布统计图说明书等问题说明书的问题表现为：说明书内容缺失，未覆盖系统描述、系统操作、运维、环境要求等内容;产品的安装文件、操作说明书、元器件清单等技术文件不完善;未具备电气原理图或绘制不规范等。运营维护问题在运营维护上，AGV市场还存在产品设计者专业术语不熟悉、未参考相关标准、产品未进行耐压试验、绝缘电阻试验、未制定详细的设备维护保养计划等问题。除此之外，陈渌萍现场还指出，除了一款产品，其余产品定位均基于地面图表，目前仅靠人孔贴标方式，适应性差、耗时长，校正工作量大，不便于大型场地应用。陈渌萍认为，虽然国内AGV研发取得了很多专利，并投入应用，但上述问题都需要优化，“质量是强国之基、立业之本和转型之要。”
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