缘起关于扫地机器人，笔者写了不少攻略，也帮到了非常多的朋友：直到我收到越来越多的小白用户的留言和私信，有些是刚开始了解扫地机器人、有些是被广告营销吸引、有些受营销号的影响对扫地机器人有误解。这些朋友的苦恼是，刚接触这个行业，连一些基本的参数都不懂，机型之间对比也看不出差异，小白到底该怎么选一款扫地机器人呢？我才意识到之前写的文章，基本默认阅读者对扫地机器人有基本认知，对小白用户不太友好。本文适用于小白、以及刚开始做扫地机器人攻略的朋友。和营销号不同，每一点我都会做一定的展开，并纠正某些看法，希望能对大家有所帮助。文字比较干，基本是纯文字表述。本文系作者原创！已同步至本人公众号，未经授权不接受任何形式的转载、洗稿。一经发现，直接举报！若您觉得有用，欢迎点赞、收藏、转发！一、几个预热的问题先提几个关于扫地机器人的基础问题，给大家预个热，让大家有一个观感：1、有了扫地机器人，我就不需要扫地了？视你对家庭环境干净程度的要求而定。扫地机器人只能清洁浮尘、小颗粒和毛发，对稍大一些的垃圾无法回收，另外普遍来说机器沿边清洁有死角，一小段清洁不到。对干净程度要求高的朋友，有必要进行人工补强。但扫地机器人的确可以大幅减少原本人工清扫的时间，还能进入床下和沙发底下等死角（对这类死角有要求的朋友，需要关注机器的高度）。2、全局规划机器人是否必须？是否一定是最佳方案？做了一些攻略的朋友，肯定看到很多文章提到随机规划和全局规划，建议选择全局规划等描述。简单说一下，早期扫地机器人都是随机式的（随机式其实也不是完全随机，还是遵循一定的算法的），直到Neato推出了激光导航机型，可生成地图并规划路径，扫地机器人的清洁效率和覆盖率大大提升。目前市场主流机型几乎都是规划型，低价位的机型（多数千元以下）才是随机导航（使用陀螺仪）。全局规划机型是否是必须呢？对于地面情况较为复杂的话（或者对于大多数家庭的情况），回答是肯定的；对于地面情况简单、并且面积较小的话，也可以考虑随机式机型。只需要多一些时间，机器可以弥补覆盖率的问题。比如清洁面积就10-20平，你也不想使用吸尘器，那么一台低价的随机式机型，也足够了。另外再提一点，由于没有定位功能，随机式机型是无法『断点续扫』的，不过这正好和『适用面积小』相吻合，清洁面积低就不用太担心电池续航的问题，也不存在断点续扫的需求。3、扫地机器人的吸力越大越好？扫地机器人的语境里，针对吸力，各个品牌商只会公布静压，而不像吸尘器那样公布空气流量以及气动功率。市面上最高吸力的扫地机器人的吸力为5000pa出头，普通机型基本在2000、3000pa左右。如果换算成气动功率，扫地机器人最高也就30AW左右。如果是普通的地板、地砖的清洁，在边刷、滚刷的配合下，扫地机器人20、30AW的吸力其实足够用。那么扫地机器人弱在哪儿呢？弱在体验静压的地毯场景。当机器人清洁地毯时，尘口和地毯充分接触，这时候哪怕5000pa+也不太够用。所以，如果家里有大面积地毯的，建议还是配一个吸尘器比较合适。最后，吸力越大，是否代表扫地效果更好？扫地效果好不好，我们需要看除尘率这个指标（需要看实测）。4、扫拖一体机型可以完全替代人工拖地？不，顽固污渍、厚重干湿垃、甚至一大滩水，扫地机器人均无能为力。扫拖一体机器人的拖地模块有不同的设计，比如平板非震动、平板震动、平板振动、对旋拖布、滚刷（滚筒或者履带）等。受限于机器的下压力和拖布的扭矩，对于一般的地面灰尘和普通污渍，扫地机器人可以拖得比较干净的，对上面提到的顽固污渍和大面积湿垃圾，扫地机器人会将垃圾涂抹开。这类垃圾适合用洗地机清洁。5、市面上扫地机器人的避障到底什么水平？避障性能是扫地机器人的重要参数之一，不少新款机型都有主动避障功能。之前老款的扫的机器人是怎么做的？受到传感器的限制，原先的扫地机器人并没有环境感知能力，算法集中在碰撞之后采取不同的策略。遇到电线、数据线等怎么办呢？考验的是机器的脱困能力，比如iRobot双胶刷遇到障碍物反转脱困。从理念上看，这样的好处是机器会最大程度保证覆盖率，不漏扫，只要脱困足够好就ok，不足是机器会一直碰撞路径上的障碍物。如今新款机型开始配备Tof、视觉、结构光等传感器，对环境有了3D感知能力，遇到低矮物体尝试避开（绕行），对不同形状的物体采用不同的避让策略。我们会发现，如果避让策略保守的话，就会导致较多面积漏扫，和扫地机器人的覆盖率矛盾。较为理想的避障，自然是离障碍物贴得越近越好，尽量贴着障碍物绕行并降低障碍物附近漏扫的区域，对不同形状 的障碍物有不同的策略，但这样的阈值是不好控制的。市面上有没有完美的避障表现的机型呢？显然是没有，也不可能有。避障较好的机型首先是硬件传感器配置要上去，比如结构光、AI（摄像头）、Tof等，主流的做法是融合避障，比如结构光+摄像头、TOF+摄像头等。在硬件ok的前提下，还要看算法。即便是市面上避障最出色的机型，也不排除边刷会扫到障碍物、不排除第一次避开第二次又撞到、甚至不排除对某些低矮障碍物无法识别的情况出现。请记住避障永远是一个概率问题，只有相对好，没有绝对好。而很多消费者，特别是国外消费者，依旧对主动避障有所疑虑，优先考虑覆盖率和脱困能力。6、扫地机器人有多解放双手？相信大家都听过，扫地机器人是最解放双手的清洁电器。但严谨地说，扫地机器人和吸尘器、洗地机相比，电器相对解放双手，但扫地机器人依旧有大量需要维护的地方，比如：当机器被困住或者卡住，需要你去解救它机器的尘盒满了、清水箱空了或者污水箱满了，需要你定期倾倒、加水和倒水；机器的主刷、边刷、主轮、万向轮上极容易缠绕毛发，请注意及时清洁；基站基座用了几次就会非常脏，请注意及时清洁基座；耗材请及时更换，具体消耗比例可以app查看所以，千万别认为扫地机器人只要让它工作不去管它就ok了，解放双手是相对的，机器还是要经常性维护的。二、如何选择一款扫地机器人1、确定预算和扫地机器人的类型在进入选择的环节，首先需要确定自己的预算并确定好机型的类型。对于小白来说，请先了解国内市面有哪几种类型的扫机机器人，大致分为：纯扫地机器人：目前国内已经不多见，最典型的是美国的iRobot，但是已经几乎淡出国内市场。国内主流品牌基本都是扫拖一体机型；iRobot Roomba 980纯拖地机器人：纯拖地机器人（无扫地模块的）市面上也很少，除了iRobot Braava系列（纯拖地机）推出了几款拖地机之外，国产品牌直到2022年中才由360推出了一款360小章鱼拖地机，有4块拖布；普通扫拖一体：这里的『普通』指的只有主机+一般充电桩的机型，也就是大家印象中最初级的那种扫地机器人。需要自己倾倒垃圾、手洗拖布。售价范围是几百到3000不到。扫拖一体+集尘座：世界上首款自动集尘机型是iRobot的i7+，2018面世。和普通扫拖一体相比，带集尘座的机型可以不用频繁倒垃圾，只需2-3个月换一次集尘袋即可。这样的机型售价范围在1999~4000左右。扫拖一体+自动洗拖布：世界上首款自动洗拖布机型是云鲸J1，2019年面世。可以实现自动回洗拖布，避免了一块拖布拖全家的尴尬。这样的机型售价范围在2000+至6000不到。扫拖一体+自动集尘+自动洗拖布：这类机型也被称为『全能基站』机型，世界上首款全能基站机型是科沃斯X1 OMNI，2021年面世。这类机型既可以自动集尘、也可以自动回洗拖布。这样的机型售价范围在3999至6000不到。我们可以看到，基本上一分硬件一分价格，配置越高成本越高。目前市场主流的机型是自动洗拖布机型、以及全能基站机型（截止2022年年中），但也不是一定需要入手自动洗拖布机型。比如你的预算不高，仅1000~2000，或者你的家里面积非常小，那么一台普通的扫拖一体机型就够了。2、如何选择品牌个人建议尽量选择头部品牌机型，比如科沃斯、石头、小米、云鲸、追觅等。当然并不是头部品牌所有的机型都值得入手，翻车的也不少，要看具体机型。排名再往后的是白色家电品牌美的、海尔、Yeedi。几个品牌里，小米机型的价格和竞品比偏低，预算有限的话可以考虑3、如何筛选机器的参数不同品牌机型的官宣往往令人眼花缭乱，大家可以适当做减法。另外，再强调一下，硬件仅仅是硬件，最终表现还是要结合软件算法来看。导航和定位：优选激光导航，慎选视觉导航，即便视觉导航的天花板iRobot的较新机型，导航效率也不如激光导航机型。国产使用视觉导航的机型更是弱一些；路径规划：通过实测，观察机器在扫地或拖地时是否有漏扫吸力：基本高于2000pa就够用，较新款机型吸力高于5000pa；主刷：主流使用毛胶刷（绝大多数机型）、胶刷（石头较新款、iRobot）、纯吸口（云鲸）。毛胶刷是主流，工作噪音低，但毛胶刷缠绕毛发后处理起来很麻烦；胶刷主刷对毛发缠绕比较友好，一缕就掉；纯吸口没有缠绕的问题，但深度清洁能力较弱。边刷：单边刷还是双边刷不是考虑的重点，转速是否动态调整更加重要。主流新款机型的边刷在沿边时会提高转速、不沿边时降低边刷转速减少打飞垃圾的概率。另外要注意，在看主刷是否容量毛发缠绕时，别忘了边刷注定会发生毛发缠绕需要定期清洁。避障：相对来说融合的方案效果更好，比如Tof+AI、结构光+AI等，不过这类配置一般在较贵的机型上才有。单一的避障配置，结构光、Tof相对效果较好，纯AI次之，纯机械最弱。再强调一下，避障永远是概率问题，没有完美的避障。拖地：对于普通扫拖一体机型、自动集尘机型，拖地基本是平板方案（还有一些模仿洗地机的方案），又分为震动/振动和非震动方案，前者强于后者。对于自动洗拖布或者全能基站机型，对旋拖布是主流，少数是平板拖布方案，清洁效果上前者略好一些。再次强调，拖地也要看算法，比如某机型在走弓字时竟然对旋拖布有漏扫。基站：这里主要指带自动洗拖布功能的基站。关注几方面，基站是否有物理按钮，带较多物理按键的话对老人友好；基站底部的基座是否容易清洁也很重要，有些机型清洁叻可以取出，有些不行；基站热烘、自动添加清洁液、给机器水箱补水、上下水扩展功能，都是值得考虑的。请记住，扫地机器人的耗材需要定期更换，app一般会显示消耗的百分比。除了耗材，扫地机器人也需要定期维护，比如倾倒尘盒（自动集尘袋的话就不用）、清理主刷/边刷/万向轮上缠绕的毛发（最频繁的工作）、基站水箱加水和倒水（每工作3-4次一般就需要做，如果加了上下水就不需要）、定期清洁基座底部等。好了，关于小白如何选择扫地机器人，就分享到这里，具体的机型，可以移步：如果你对清洁电器有兴趣，欢迎关注我，我是Z先生。以上笔者曾深度参与多个清洁电器合作项目，接触大量研发、算法、产品经理等人员、参与撰写多份行研报告、曾第一时间参与多个品牌的主流机型测试。【扫地机器人】综合攻略：扫地机器人全品牌全系攻略
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