用于学习TC3的软件的安装，操作，破解教程，面向对象编程等。

TwinCAT 3 入门教程 Version 1.20 毕孚自动化设备贸易（上海） 2016 年3 月 前言 TwinCAT3 是基于 PC 的控制 并且它开启了一个新的 ，是倍福 历 史上又一个里程碑。 特别是在高效的工程领域中TwinCAT3 将模块化思想以及其灵活的 架构， 融入到整个平台。

前言：我们经常会碰到机械手模型的开发，有些我们的机器人库模型里面没有标准模型，这就需要自己写机器人模型。自己写机器人模型如果只搞清楚了正逆解算法还是远远不够的，还需要一定的工程实践能力，比如说机器人初始化的标定、世界坐标系和关节坐标系单位的换算、利用外部给定功能将关节角度实时发送给电机，稍微不注意很容易出现报错、噪声过大、甚至飞车等。

结合我们TwinCAT3软件兼容C++的特点，TwinCAT3软件推出了自定义机器人模型开发功能，只需要将正逆解算法填入C++中，生成Object，在机器人的Group中调用生成的机器人Object，填入参数，就可以在PLC程序中使用我们原有的机器人配置功能块，实现类似于我们标准库机器人模型一样的PLC编程，让编程人员只需要研究机器人的运动学和动力学算法，对于底层的机器人初始化、坐标系转换和外部给定与伺服电机的关联，底层统统自动完成，节省了开发时间，提高了效率。

       本文以SCARA机器人为例，深入浅出介绍了在TwinCAT3中开发一个机器人模型过程，没有使用我们标准机器人模型，可以作为培训文档供自定义机器人模型开发时使用。

需要TwinCAT3 4024.7以上版本。如果计算机是64位系统需要安装电子签名，或者使用TC0008工具，电子签名安装方法见《TwinCAT3_C++_Simulink教程 杨煜敏》。

另外需要安装TF5112机器人软件包，可以在官网下载安装。

二．C++的配置和编程

今天的例子我们以SCARA机械手为例，其XY平面模型如下图，暂不考虑多解情况以及C轴，

串联机器人正解很容易得到：

根据余弦定理也能得到他的逆解，这里我们只考虑一组解，不考虑另一组情况。

本例中SCARA机器人各有三个轴。

12.  根据公式编写正逆解程序，本例程序未对机器人进行速度和加速度分析，所以只填入位置的对应公式，屏蔽了速度和加速度的对应公式。在实际应用中需要结合实际情况选择合适的控制方式。

注意C++中三角函数是以弧度rad为单位，如果关节电机是角度需要换算。

三 .PLC程序的配置和编程

其中C++Moudle默认保存放在下图文件夹。

6. PLC程序中首先对NC的六个轴进行声明和使能，另外添加机器人结构体类型

1. 运行PLC程序，当各轴使能完成后，可以将关节坐标系轴适当点动一个位置，如

2.这时可以将机器人切换到笛卡尔坐标系模式，可以调用TC_MC2中的功能块直接运行笛卡尔坐标系轴。

3.如果要实现XYZ轴的插补可以，可以把笛卡尔坐标系轴配置到NCi插补通道中实现。