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1、巡检机器人的调研报告 院（系部）自动化工程学院专业名称：电机与电器学生姓名：杨雪莹导师：薛阳 2021年12月 目录 1巡检机器人的发展状况.12巡检机器人的应用.3 2.1高压线路巡检机器人.3 2.2.1机器人仿真.42.2.2巡检机器人越障.52.2变电站巡检机器人.72.3校园巡逻机器人.83总结.11参考文献.12 1巡检机器人的发展状况 目前巡检机器人已在多个领域中应用，它的智能化推动着它在应用领域的市场前景将是越来越广，尤其是在电力行业。它在多种场合发挥着作用，如变电站，高压线路中等等。 2021年12月9号中山供电局经过三个多月的试运行，该局将“智能巡检机器人”正式投入到500

2、千伏桂山巡维中心使用，开创南方电网公司首例无轨化设备巡视工作。传统的机器人需要铺设类似于火车轨道那样的磁轨，机器人就只能沿着磁轨作运动。而最新投入使用的机器人实现了无轨化运作，不需要铺设任何轨道，也无需进行任何基建工程，机器人就可以直接在日常的路面上运作，既省下基建施工的时间，又节约了投入成本。凭靠机器人配备的四驱越野底盘，还可以爬上30度的陡坡。该机器人上配备了激光扫描设备，可将站内的设备位置，道路扫描为地图，我们在后台为它规划好巡视路径后，它就可以按照指示去工作了。 机器人巡线最大的优点则是，无论白天黑夜还是刮风下雨，它都可以在没有人看管的情况下能自动自觉并出色完成一般日常巡视所包含的工作

3、内容。这样一来，机器人不但减轻了工作量，而且在遇到严重故障或者恶劣天气时，它还可以降低工作人员的安全风险。 智能机器人还具有自动续航功能，当蓄电池电量低于设定值时，它将自动驶入存放室进行充电。据悉，中山供电局通过对智能巡检机器人进行了三个月的试用，已经收到不错的成效。此次正式投入使用，在南方电网公司尚属首例。 2021年11月11日上午，在国家知识产权局与世界知识产权组织举办的第十五届中国专利奖颁奖大会上，由国网山东电力科学研究院申报的外观专利“变电站巡检机器人”荣获外观专利金奖，成为5个金奖之一。这是国家电网公司历史上获得的第一个中国外观专利金奖，也是中国电力行业惟一当选的金奖。 变电站巡检

4、机器人能够全天候全方位全自主对变电站设备进行无人值守巡检，从而代替繁重的变电站设备人工巡检，提高了变电站巡检的自动化、智能化水平，确保了智能电网的安全可靠运行。 该变电站巡检机器人产品外壳采用无污染、抗冲击、高绝缘的abs树脂材料，具有较好的环保性和安全性；产品外观采用了“仿人”化创新性设计，整体颜色融合变电站“环境”因素，同时配以红色的机器人颈部绕圈与多色的告警指示灯1 点缀，使得整体设计简约而富有活力。该产品控制系统具有过流过压充放电保护、待机低功耗、远程唤醒等功能，具有较好的节能性和经济性。变电站智能巡检机器人的专利群，包括10项核心发明专利，33项外围专利。 目前，国内已经投用的57台

5、变电站巡检机器人。传统的变电站值班员进行人工巡检，受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、技能技术水平等影响较大，存在漏巡，缺陷漏发现的可能性，并存在较大的巡视过程风险，巡视效率低下。贵州省凯里供电局研制的变电站智能巡检机器人，根据操作人员在基站的任务操作或预先设定任务，操作人员只需通过后台基站计算机收到的实时数据、图像等信息，即可完成变电站的设备巡视工作，从而代替人工巡检。 图1智能机器人在巡检变电站 2巡检机器人的应用 当前，机器人在电力系统得到了越来越广泛的应用，其中用于无人值守变电站设备巡检机器人对高压设备检测的关键技术之一是给机器人的运动控制系统提供连续、实时、精确的位置、航向

6、等导航信息，使其沿预定的路径行驶并完成检测任务。机器人有多种导航方式，这些导航方式各有其特点，适用于不同的应用环境，其中gps/dr组合导航系统是一种较为成熟的导航方法，已经广泛应用于陆地车辆（装甲战车、轨道列车等）组合导航系统中。 2.1高压线路巡检机器人 高压输电线路是电力传输的主要途径，对输电线路定期巡检，及时发现和消除隐患，预防重大事故，对电力系统有重要意义。传统巡检方法主要有人工目测法和直升机航测法。人工巡线费用低廉但效率低，复巡周期长，且由于地理环境因素存在巡检盲区，巡检数据准确率也不高；直升机航巡效率较高，但存在飞行安全隐患且费用极其昂贵。针对这些缺陷，高压巡线机器人应运而生。机

7、器人巡线具有近距离、高精度特点，不存在巡检盲区，巡检费用相对于直升机低廉很多，因此已成为特种机器领域的研究热点。 从20世纪80年代末开始，日本、美国、加拿大等国在巡线机器人领域的研究先后展开。1988年，东京电力公司的junsawada等人研制了光纤复合架空地线巡线移动机器人。该机器人可以借助导轨越塔，但总重达100kg，并且不能爬30度以上斜坡，所以无法广泛应用。1999年，美国trc公司研制了一台悬臂自治巡线机器人原型。但这种机器人仍然无法攀爬30度以上斜坡。2021年，加拿大魁北克水电研究院的montambault等人研制了一台hqlinerover遥控小车。这种遥控小车非常轻便，但没

8、有越障能力，只能在两塔之间工作。1991年，hisatokobayashi等设计了一种具有防震构造的自治分散控制机器人。1998年jaydevpdesai等人给出了一种光纤架空地线机器人设计，之后泰国的s.peungsungwa1等也设计了一种应用红外探测技术、具有视觉导航能力的巡线机器人。但这些巡线机器人都存在功耗过高或只能跨越特定类型障碍等种种问题。 国内巡线机器人的研究始于20世纪90年代末。2021年，武汉大学吴功平等研制成功具有沿220kv单分裂导线全程线路行驶和作业的巡检机器人样机，并在 机器人机构、电能在线补给、机器人局部自治和系统与技术集成等关键技术上取得了实质性突破。2021

9、年，中国科学院沈阳自动化研究所研制出的超高压输电线路巡检机器人在东辽二线上成功完成了沿线行走，但没有越障能力。翌年，沈阳自动化研究所的王鲁单等完成了巡线机器人越障控制研究，实现了巡线机器人沿线行走及跨越障碍的功能。 综合来说，国内外对于高压巡线机器人的研究大多处于实验阶段，但巡线机器人由于其控制简单，成本适中，自动化程度高等特点，正在向实用化迅速发展，是巡线技术的总体发展方向。利用仿真技术建立机器人虚拟样机模型，对机器人进行动力分析、运动分析等，有助于提高机器人本体设计的质量和效率。 2.2.1机器人仿真 合肥供电公司肥西公司针对高压输电线路巡检工作，阐述了一种巡线机器人作业方案。根据该方案，

10、利用三维动画软件3dsmax建立了该机器人的虚拟模型，并对巡线机器人越障动作重点进行了可视化仿真，模拟机器人爬行及越障的实际运动状态。通过模拟和分析，验证了机器人设计方案的合理性。 仿真技术应用于机器人，国内从80年代后期才开始这一方面的研究工作。清华大学、浙江大学、沈阳自动化研究所及上海交通大学等做了起步工作，取得了一定成果。南京理工大学于1994年用c语言开发robgss.rolops系统，逐渐形成了较完善的机器人仿真系统。刘又午教授等人针对由底座、大臂、小臂和3个腕关节构成，且每个关节皆为圆柱铰接，只有1个分支，共计6个自由度的典型机器人多体系统，对程序进行了简化，开发出工业机器人动力学

11、分析专用程序。中国农业大学周一鸣教授等引入gmcads符号体系，建立了机构的数学模型，进而采用哈密尔顿正则方程进行机构动力学分析，开发了gmcads广义机构计算机辅助设计系统。但是，国内的软件都只停留在实验室中，离软件商品化还有很大距离。 机器人计算机仿真具有以下意义： （1）对设计思想进行开发初期的验证和评价，包括对各种方案的运动学及动力学特性进行评估;（2）为机器人的精确控制建立动力学模型并提供参考依据;（3）对机器人进行产品最终设计上的性能检查，包括机器人能否按计划完成目标，同时评价其运行状况; （4）产品最终性能跟踪、故障预测、诊断等需要有效的仿真模型辅助。 图2.1机器人越障动画（部

12、分动作）2.2.2巡检机器人越障 上海大学机电工程与自动化学院根据500kv超高压架空输电线路的结构及障碍特点，设计多传感器、多驱动器巡检机器人越障控制方案，提出采用多传感器二次定位方法实现巡检机器人越障时的空间定位。阐述系统的结构和越障原理，通过线下模拟实验环境，不断测试生成合理的知识库，实际越障时根据实测信号自动调用知识库完成自主越障动作。实验结果表明：传感器工作可靠，知识库和空间定位方法设计合理，巡检机器人能高效、快速、高精度地完成巡检及越障任务。 机器人自主跨越架空线上的障碍物是巡检机器人研究中的关键内容。作者针对巡检机器人越障轨迹的要求，完成对控制系统整体的设计及优化；根据机器人的工

13、作环境和作业内容，通过人机交互界面，在模拟环境中摸索出所需要的翻越各种障碍物的动作组合，完成知识库的建立和修改；分析巡检机器人跨越障碍原理，针对越障过程中手臂上线时空间定位这一难点，提出采用多传感器二次定位的方法，其优点是节省手臂上线时间，提高空间定位的准确性。 在这篇文章中，机器人的控制系统实行分级控制，即远程管理主机控制系统和机器人本体控制系统，机器人本体控制系统包括机器人本体主控机和执行层。5 控制系统的组成结构如图2.2所示。 图2.2控制系统组成结构 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放实验室和中国科学院研究生院联合分析出了一种改进的超高压输电线路巡检机器人越障方法。文章中介绍了一

14、种新型的超高压输电线路巡检机器人，阐述了分阶段的控制策略。主要针对越障的工程实际问题，从理论上分析了越障阶段的难点：质心调节，输电线的辨识与定位问题。进行了仿真和试验，验证了控制策略和理论分析的正确性。 越障是巡检机器人典型的工程实际问题，也是巡检机器人研究的关键之一。轮臂复合机构能够提供伸缩和旋转配合，使得机器人具有跨越障碍的能力。分阶段控制策略分解了越障的运动过程，降低了编程难度。根据工程实际，详细分析了越障阶段的难点：质心调节、辨识和定位问题。根据实验环境的实际情况，进行了实验算例的参数分析和越障运动过程的仿真，验证了控制策略和理论分析的正确性。 在初步的实验室实验中，遇到由于惯性造成的

15、机器人旋转角度过大、多次重复辨识定位才能正确上线等问题，解决方法还在研究中。 图2.3越障流程仿真 2.2变电站巡检机器人 随着科技进步和电力体制改革的不断发展，以“信息化、数字化、自动化、互动化”为特征的智能电网建设逐渐深入。为保证变电站设备的安全可靠运行，更好更快地推进变电站无人值守进程，变电站巡检机器人部分替代人工巡检已经成为一种趋势。传统的变电站巡视主要是通过人工方式，综合运用感官以及一些配套的检测仪器对变电设备进行以简单定性判断为主的检查，该方式存在劳动强度大，检测质量分散，主观因素多，巡检不到位难以监控，巡检结果数字化不便等缺陷，不符合智能电网的发展方向。变电站巡检机器人集成最新的

16、机电一体化和信息化技术，采用自主或遥控方式，部分替代人对变电站室外设备进行可见光、红外、声音等检测，对巡检数据进行对比和趋势分析，及时发现电网运行的事故隐患和故障先兆，如：异物、损伤、发热和漏油等。巡检机器人为提高变电站的数字化程度和全方位监控的自动化水平，确保设备安全可靠运行发挥了重要作用。 山东鲁能智能技术有限公司和浙江省电力公司嘉兴电力局，共同研究了变电站巡检机器人检测及控制系统，并发表了论文。文章针对全天候、强电磁等复杂背景下，要求变电站巡检机器人适应性强、可靠性高、控制灵活及检测结果准确等因素，介绍一种抗干扰能力强、实用化程度高、完全自主运行，能够满足变电站设备巡检要求的机器人检测及

17、控制系统，主要包括导航定位及运动控制系统、7 电源管理系统、云台控制系统、图像及声音检测系统。检测及控制系统是机器人的重要组成部分，为巡检机器人长期自主运行提供了有力支持。 1）导航定位及运动控制系统 变电站巡检机器人导航定位原理如图2.4所示，机器人采用磁导航，由安装于机器人前部的磁传感器组检测机器人相对于磁轨迹的偏移，从而引导机器人沿预定路线运行。其主要优点是导引原理简单而可靠，导航定位精度高并且重复性好，抗干扰能力强，缺点是磁轨迹铺设工作量大，地面处理工作量大，路径灵活性差。机器人依靠rfid标签定位，定位精度较高，可达厘米级。 图2.4导航定位原理示意图 2）云台控制系统

18、器人按照规划路线运行至检测点后，调用云台的预置位功能，云台带动可见光摄像机、红外热像仪等检测设备对准待检电力设备。云台性能直接影响可见光、红外图像质量。本文对云台本体采用模块化设计，结构紧凑坚固，齿轮间隙小于0.1具有ip67防护等级。云台控制系统结构包含直流伺服电机、角度传感器、硬件限位和云台控制板，它们分别负责云台水平和垂直运动时的驱动、位置反馈、行程保护和系统控制。 2.3校园巡逻机器人 巡检机器人作为服务机器人的一种，是随着近年来社会经济的发展，超级商场、机场、车站、会展中心及物流仓库等大型人流、物流场所规模和数量不断扩大，保安自动化需求日趋迫切这一环境下而催生的一种新型机器人。采用巡

19、检机器人进行定时、定点监控巡逻或不间断流动巡逻将是解决当前情况的一种可行方案。巡逻机器人是一个集环境感知、路线规划、动态决策、行为控制以及报警装8 置于一体的多功能综合系统。将机器人用于保安工作，具有广阔的应用前景，近年来已受到国内外的重视，成为服务机器人的一个新研究方向。 山东大学的一名研究生在2021年5月发表的硕士论文中提到了校园巡逻机器人定位与避障技术研究。文章针对校园环境下移动机器人的定位与避障技术展开研究，并取得了一定成果，具体研究内容如下： （1）针对校园环境范围大、结构简单的特点，结合rfid传感器信息传递功能，提出一种大范围拓扑环境学习与建模新方法。根据校园环境上下文信息需求

20、，设计rfid标签格式，指导机器人进行环境学习，且以标签的分布代表环境整体结构，由标签内容传递导航任务，由此构建环境模型。 （2）针对激光数据存在噪声干扰的问题，设计了一种动态自适应中值滤波方法，利用激光数据时间和空间上的相关性，剔除噪声干扰，平滑激光数据。 （3）根据校园道路特点，采用激光传感器利用路沿高度区分路面区域，完成机器人定位，并针对单一传感器无法可靠定位的问题，提出了基于扩展卡尔曼滤波的激光与惯导模块角度信息融合方法，大大提高了机器人直道定位的精度和可靠性。在路口区域，使用rfid、激光、惯导模块与里程计相互配合，弥补缺陷，保证了路口区域机器人的定位精度。 （4）为保障机器人安全巡

21、逻，在总结常用避障策略的基础上，提出一种新的角度势场法，将机器人所处环境的势场力转化到角度信息上，通过综合分析各角度的可通行性，得出机器人最佳方向选择。同时针对传统障碍检测方法的不足，采用倾斜向下安装的激光检测一个倾斜面，兼顾机器人前方与激光位置下方区域，获得更好的检测效果。 图2.5机器人发现障碍 图2.6机器人选择通行方向 视觉作为机器人定位的常用方法，能够提供丰富、准确的环境信息，且设备价格低廉，易于安装使用，因此，视觉定位一直是机器人定位问题研究的热点。视觉定位通过分析采集的图像，从中提取出能够提供定位信息的人工地标或自然地标信息，从而完成对机器人的定位。邱波等通过视觉检测导航线及定位

22、路标，实现了机器人在变电站的无人巡检。saeedi等人提出了一种通过提取阁像特征的两步特征跟踪算法，并通过卡尔曼滤波提高了环境特征和移动本体的位赏估计精度，取得了较好的效果。对于完全非结构化的环景，yangcheng等设计的三维立体视觉定位方法在“机遇”号火里车上得到了成功应用。虽然视觉定位取得了广泛的应用，但视觉定位算法复杂，定位的实时性较差，且受环境中光照、尺度及部分遮挡等因素的影响较大，这都会对图像信息的理解和分析带来较大的困难。 3总结 通过对巡检机器人的调研，我了解到巡检机器人运行在一些行业中发挥了很大的作用。目前各电力公司（尤其是山东省电力供电局）和研究所以及部分大学的人员均对它进

23、行了深入的研究和探讨。本文主要对高压线巡检机器人、变电站巡检机器人和校园巡检机器人分别进行了调查和研究，从中知道他们在不同运行环境下拥有不同的功能以及相似的工作原理。 巡检机器人在最近的几年内一定会迅速发展，这已是不争的事实。但是如何在目前的基础和技术进一步完善，以及继续发开出新的功能是科研人员下一步的目标和动力。11 参考文献 1郭轶敏，张劲.全国已投用变电站巡检机器人近八成山东造.电工中国经济时报..2周羽.广东中山供电局：无轨化智能巡检机器人首度投入使用.中国广播网..3山东鲁能智能技术有限公司，浙江省电力公司嘉兴电力局.变电站巡检机器人检测及控制

24、系统研究j.机电信息，2021，30（384）：131-133.4亓希龙.校园巡逻机器人定位与避障技术研究d.山东大学，2021，05.5孙翠莲，王洪光，王鲁丹等.一种改进的超高压输电线路巡检机器人越障方法.机器人roboy.2021，28（4）：刘勇，张劲.巡检机器人获设计金奖.2021，11， 22. 第二篇：变电站智能巡检机器人设计说明书“小凡”智能机器人设计说明书 一、变电站人工巡检现状分析 1、人工巡检的内容、方式、周期和要求根据国家电网公司变电站管理规范、无人值守变电站管理规范（试行）、安徽省电力公司变电设备管理维护标准的意见和要求，目前，某供电公司集控站巡视管理规

25、定如下： 1.1变电站设备巡视，分为正常巡视（含交接班巡视）、全面巡视、熄灯巡视和特殊巡视，各类巡视应做好记录。 正常巡视（含交接班巡视）：除按照有关要求执行外，有人值守变电站还应严格执行交接班设备巡视，必须在规定的周期和时间内完成。无人值班变电站：集控站所辖站每日1次；其它集控站所辖站每2日1次。 熄灯检查：应检查设备有无电晕、放电、接头有无过热发红现象。有人值班变电站，无人值班变电站每周均应进行1次。全面巡视（标准化作业巡视）：应对设备全面的外部检查，对缺陷有无发展作出鉴定，检查设备的薄弱环节，检查防误闭锁装置，检查接地网及引线是否好。无人值班变电站每月进行2次，上半月和下半月各进行1次。

26、 特殊巡视：应视具体情况而定。下列情况时应进行特殊巡视：大风前、后；雷雨后；冰雪、冰雹、雾天；设备变动后；设备新投入运行后；设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后；设备异常情况；设备缺陷有发展时；法定节假日、重要保电任务时段等。在法定节假日、重要保电任务时段，各无人值班变电站每日至少巡视一次。 1.2迎峰度夏期间除正常巡视外，增加设备特巡和红外测温。无人值班变电站每日巡视1次。红外测温分为正常红外测温、发热点跟踪测温、特殊保电时期红外测温三种。正常红外测温周期为各变电站每周不少于一次，晚高峰时段进行。主要针对长期大负荷的设备；设备负荷有明显增大时；设备存在异常、发热情况，需要进一步分

27、析鉴定；上级有明确要求时，如：特殊时段保电等。 发热点跟踪测温应根据检测温度、负荷电流、环境温度、气候变化等进行发热值的比对，分析设备发热点变化，确定发热性质。其周期为有人值守变电站每日1次，晚高峰时段进行。无人值班变电站每个巡视日1次或值班长视发热情况每日1次。 特殊保电时期、迎峰度夏期间应进行全面测温、重点测温及发热点跟踪测温。 测温记录应记录全面，主要应包含发热设备运行编号、发热部位具体描述、发热点温度、该台设备其它相相同部位温度（或同类型设备相同部位温度）、负荷电流大小、测温时间、天气状况、环境温度等信息。 2、人工巡检有效性分析 变电站值班员进行人工巡检，对运行设备进行感观的简单的定

28、性判断，主要通过看、触、听、嗅等感官去实现的。人工巡视对设备外部可见、可听、可嗅的缺陷能够发现，例如：油位、油温、压力、渗漏油、外部损伤、锈蚀、冒烟、着火、异味、异常声音、二次设备指示信号异常等。 人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，漏发现的可能性。且对于设备内部的缺陷，运行人员无专业仪器或者仪器精确度太低，通过简单的巡视是不能发现的，比如油气试验项目超标，设备特殊部位发热、绝缘不合格等缺陷；还有一类缺陷只能在操作的过程中才能发现，如机械卡涩、闸刀分合不到位、闸刀机构箱门损坏等。 另一方面，由于无人值班变电站增多，许多变电站的距离也

29、较远，在站内出现事故或大风、大雪及雷雨后因集控站无法出车不能及时巡视时，造成集控站值班员不能及时了解现场设备状态，及时发现隐患，危急电网的安全运行。特别是无法及时了解出现问题的变电站情况，失去优先安排处理的机会。巡视人员巡视设备时需要站在离设备较近的地方，对巡视人员的人身安全也有一定的威胁，特别是在异常现象查看、恶劣天气特巡，事故原因查找时危险性更大。 综上所述，无人值班变电站的人工巡检存在及时性、可靠性差，花费人工较多，存在较大的交通风险和巡视过程风险，巡视效率低下。 二、变电站设备巡检机器人系统结构组成 “小凡”携带红外热像仪，高清数字摄像机，声音探测器三种电站设备检测装置，以自主和遥控的

30、方式代替人对室外高压设备进行巡检，以便及时发现电力设备的内部热缺陷及外部机械或电气问题。例如异物，损伤，发热，漏油等给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。该机器人系统的非接触式移动检测与变电站综合主动化的接触式监控结合，可以真正形成全监控方式，大大提高变电站设备运行的安全可靠性。 1、机器人系统的整体结构 该机器人的整体结构主要包括基站，移动体控制系统以及由可见光图像摄像机，红外图像摄像机和声音探测器等组成的电站设备检测系统三部分。移动体是整个机器人系统的移动载体和信息采集控制载体，主要包括移动车体，移动体运动控制系统和通信系统。对于移动体还需要进行有效的监视、控制和

31、管理，为此建立了一个基站。基站与移动体之间通过无线网桥组成一个无线局域网。可见光图像，红外图像通过视频服务器的视频流数据和移动体控制系统信息等数据汇集到网络集线器后，经无线网桥，网络集线器一起通过电力系统内部网络传到运行监控终端，通过连接到电力系统局域网上的计算机可根据访间权限实时测览变电站设备的可见光和红外视频图像，机器人本身运行情况等相关信息，并且可以控制机器人移动体的运动等检测系统由红外测温仪和可见光摄像机等装置组成，均安装在移动体即智能巡检机器人上。该系统可以完成变电站设备外观图像和内部温度信息的采集和处理考虑到机器人的运行环境。其中机器人采用三轮轮式移动小车前2轮为驱动轮，由1个电机

32、分别驱动，差速转向，后1轮为万向轮。机器人外形流畅，直线运动性与转弯性能好。 2、机器人控制系统 机器人系统主要包括移动体运动控制子系统和工作子系统两大部分，移动体运动控制子系统硬件由pc104主板和pmac-104运动控制卡和电机驱动器组成，主要负责机器人在巡检过程中的运动行为的控制移动。 3、变电站检测系统 本机器人系统为变电站设备非电气信号的采集提供了一个移动载体平台，在这个平台上可以搭建不同的检测系统或装置。目前在该平台上搭建了远程在线式红外热像仪系统，可见光图像采集处理系统，声音采集处理系统。在无人值班变电站一些通过电气信号难以检测的运行状态，例如变压器漏油，绝缘气体压力变化，火灾和

33、盗窃等可借助机器人所携带的图像来检测;变压器开关及各种电气接头内部发热可以利用机器人携带的红外热像仪来检测;变压器等设备的声音异常可以利用声音采集处理系统进行识别。 3.1远程红外监测与诊断系统 本设计采取在线式红外热成像装置。本系统包括红外图像采集装置，红外图像处理模块，图像显示，存储，查询和报表生成模块。该诊断系统可根据预先设定的设备温度阈值，自动进行判断，对超出报警值的设备在基站主控计算机上给出声音和文本报警;借助可见光图像识别，能判断一些关键设备的内部温度梯度，不但可以形成某一时刻变电站的一些关键设备的设备温度曲线，也可以生成某一设备在一定历史时间内的时间温度曲线。

本系统在无人值守变电站先利用机器人基站系统对移动体发送来的可见光图像进行分析，只传输分析结果或待进一步确定的图像。首先对采集的图像进行预处理，识别出被监测的电力设备，通过将该图像与上次采集的图像进行差图像分析、累积图像分析、相关分析、区域标识、纹理描述和评判等处理。结合对应设备的参数库确定其是何设备。如有畸变发生则存储结果，向上一级传输及发出告警信号。不再传输的正常图像可由调度员人工远程调用。这就使信道的传送效率大为提高，而且调度员也不必时刻注视监视屏幕。无人值守变电站中的电力设备种类繁多，针对关键设备进行远程图像监测和状态诊断并与其他监测系统相结合使变电站运行的可靠性大为提高。

35、3.3远程声音监测与诊断系统 噪声检测子系统是变电站巡检机器人功能的一部分，主要是对变压器的噪声进行采集和分析。通过机器人携带的声音探测器进行噪声数据采集，并将噪声数据经过无线网传回基站。本系统主要包括如下3个模块 1）噪声采集传输模块，其任务是在巡检机器人上实时采集噪声信号，经过适当的压缩，通过无线网桥传送回总控制端计算机。 o2）噪声信号检测模块，其任务是将移动巡检机器人传回的噪声与以往的数据进行比较，判断变压器工作是否正常，如果出现异常，判断是何种异常。 3）用户交互模块，其任务是根据检测的最终结果给出提示信息或者交互方式，辅助工作人员完成仪表检测监控的任务，并可根据工作人员的需要检测通

36、过其他途径录制的噪声数据。 第三篇：巡检述职报告巡检述职报告 巡检管理员述职报告 一、巡检管理员的职责： 1、主抓轧线的巡检工作及现场文明生产工作。 其中轧线的巡检工作包括日常巡检工作；换辊巡检工作及检修时巡检管理工作，其中日常巡检工作要做到按照规定的巡检路线按时、按点、按巡检内容进行巡检，换辊巡检和检修期间巡检要保证好检查项目的质量并具有周期性，防止盲目检查、重复检查或检查项目的不真实。与此同时，协同技术组负责对轧线巡检人员进行定期巡检培训、考试及设备异常追踪表的提报工作。关于现场文明生产，包括轧线的设备卫生、各区域休息室卫生及各区域库房卫生的监督管理工作。 2、负责收集整理轧线的设备异常情

37、况，对现场的突发事故 要明确故障部位、故障原因、处理过程、处理结果，上下班交接要做好反馈工作，发现重大隐患要及时上报。 二、下一步的工作安排 1、利用本周一周的时间归纳出卫生班组与各区域之间卫生清理界面的划分工作。 2、组织巡检人员进行培训，尽快提高巡检人员的技术 水平、责任心、上进心。 3、制定相关管理办法、管理制度，使得巡检管理工作尽快步入正轨，有章可循，奖罚分明。 工作总结 一、工作背景 南昌奥克斯电气制造有限公司隶属于奥克斯集团。集团的现有的文化观念是“行为论-公正、阳光、透明；品德为先、组织为纲，能力为尊，简单做事”。组织文化是：“使命-创领智能生活成就卓越职境；愿景-让奥克斯成为世

38、界品牌；价值观-精确、高效、务实、简单；机会来自业绩”。战略是：“win稳健治业和赢未来”战略路径是：“全球化、智能化、卓越化”（全球化【worldwideaux】 -做强中国，做大海外，实现竞争地位的跨越；智能化【intelligentaux】 -领先一步，培育智能化核心竞争力，创领智能生活；卓越化 【navigatingaux】 -整合发展，系统经营，精细管理，打造卓越价值链）。战略目标【xx-xx年】 ：战略成长，打造智能化核心竞争力，做大做强5大主导产业，用3-5年时间突破800亿，成为中国百强企业。 南昌奥克斯电气制造有限公司成立于xx年，投资16亿元、占地1230亩。现建有钣金分厂

39、、铜管两器分厂、总装 分厂、塑胶分厂，两座大型中转仓库。秉承“以人为本、诚信立业”为企业宗旨的一座拥有年产家用空调300万台以上及3000名员工的现代化空调生产制造基地。 一、岗位职责 铜管两器分厂巡检员岗位职责如下： 1、负责工序的质量控制和检查记录及确认工作 2、负责按照工艺标准、按照图纸参数生产产品的落实、检查和监督工作 3、负责原材料和原辅料的质量验收工作 4、负责成品及半成品的出厂质量检验工作 5、负责检查和纠正现场不合格品质要求的作业方法和作业行为 6、负责检查落实车间各项标准制度的执行工作 7、负责制程异常反馈，并呈报处理 三、工作要领 1、勤，勤于穿梭每台设备之间，在发现问题伊

40、始，解决掉问题，与此同时，在工作过程中勤于学，勤于问 2、硬，强硬的原则，不论什么原因，不合格产品坚决不能出现 3、活，解决问题的方法千千万，以最好的方法解决钓问题，尽量减少停机时间 4、细，细心才能发现问题所在 5、据，凡事要有依据而行之 6、担，责任心建立在敢于承担的前提下，不为自己找理由 7、学，把每一个人都当做师傅，虚心请教 四、岗位总结 任职于铜管两期分厂组建胀管巡检员不到半个月的时间里，在领 导及同事的支持和帮助下，我坚持不断地把理论知识和实践相结合，扎实工程制图及cad的专业知识与实践相结合总结工作经验，严格遵守公司的厂规厂纪，完成了自己的各项工作，具体总结如下： 1、在思想上比

41、之前更加成熟和人作方面积累了丰富的工作经 验，总结为八个字“收获颇多，受益匪浅”，自己能有今天这样的成就和变化，主要靠领导的培养和同事的支持、帮助及自身不断的努力，在很多方面（理论知识、工作经验）还需要不断学习。 2、我热衷于本职工作，时刻保持“谦虚、谨慎、律己”的工作态度，保持“精确、高效、务实、简单”为价值观，认真完成任务，履行好岗位的职责，坚定信念。 3、不论是我们巡检员还是每一位员工，我们都要站在企业的立场去做事，以全局的观念去考虑问题。从根本上减 少不良品和报废品的产生，更要以维护奥克斯根本利益和形象为根本去开展工作。 五、问题反馈 1、巡检员队伍之间思想观念、素质、专业水平、实践经

42、验等各方面参差不齐，更有甚者连基础的度量工具、自动化软件都不能使用。 2、作业员首检不规范、作业员的作业手法与操作规范，减少不良品的发生常态问题不能解决，导致养成恶性习惯。例如：首检规程工作必须要作业员按照图纸来生产产品，并且作业员要根据生产成品参数对照图纸参数填写首检表，巡检员予以确认，故才能生产。而作业员习惯于对产品不进行首检并根据经验填写首检表。 3、巡检员与班组的观念存在差别（不排除作业员思想意识落后）。 作业员不明白巡检员的工作是在维护奥克斯根本利益和形象的同时是在维护作业员的根本利益。 4、巡检员缺乏问题跟踪。例如12月19日下午16。00质检会反馈部分喇叭

43、口不开。该类问题在此之前胀管巡检员在会议之前并未的得息（白班、夜班胀管巡检员均不知晓，此产品生产与18日晚班）。 六、工作建议 1、针对巡检队伍思想观念、素质、专业水平、实践经 验等各方面参差不齐问题，采取团内互补互帮的方式，你教我专业知识，我授你工作经验；你培养我思想观念，我带动你岗位素质。与此同时加强巡检队伍工种培训。周二例会强调问题，周五例会理论学习，周六周日实践培训。 2、作业员的聘用之前要经过巡检的面试及培训。例如。组件胀管选聘新作业员，经过系统面试及培训之后再经过胀管巡检员的面试及培训才能上岗操作。班组长定期参加品质例会，督促其对员工的培训 3、巡检员定期对班组进行考核，考核结果与

44、班组效益直接挂钩 4、巡检员工作互动。例如：工序：制管-冲床-穿件-胀管-总成，按照工序分析了解问题的根源，总成发现部分喇叭口不开，及时向胀管巡检员反馈，分析结果是胀管机原因，要知道是哪个胀管机、哪个工人，及时向班组反馈。若是长短管，则反馈给制管巡检员，同样分析机器原因及人为原因。 5、加强巡检团队内部的素质拓展活动；不定期开展交流会或者举办娱乐活动。五湖四海皆兄弟，一人有难人人帮。提高队伍整体素质的同时增加彼此的感情。增强团队凝聚力，培养家文化，减少人员的流失。 因工作时间短、缺乏实践经验，略有不足之处，还请领导多多训导。 铜管两器分厂组件胀管巡检员：xxx二零一三年是二月二十二日 述职报告

从xx年5月份我应聘到公司上班到现在已有7个月，在7个月的工作中，我非常感谢公司对我的关照和爱护，是公司给予了我的工作平台和机会，让我学有所用，学以致用，让我用自己所学的知识为客户服务，为公司创造价值，让我在人生的坐标中找到了方向，在此我非常感谢关心和支持我的公司领导和各位同事，是你们的关心、关爱、关注和培育让我在理想中放飞自己希望梦想的种子，我想：能够与大家共事是我一生的荣耀，也迫切的期望大家能够在今后的日子对我更加关心和支持，让我梦想的种子能够茁壮成长并开花结果，现将工作情况汇报如下： 总结下半年的工作，巡检中车辆驾驶速度应降低，不应一时痛快开快车，不把情绪带到工作中，杜绝值班中酒后驾车

46、。司机在交接班对车辆做到逐一检查，发现问题及时上报维修，日常注重教育司机在巡检中的安全工作，提高安全意识，严格按公司车辆相关规定驾驶车辆。巡检工作认真负责对待每一家客户， 在巡检中发现问题及时上报，出警做到检查清楚，与中心联系确认无异常在离开，发生突发事件应做好应急准备。 作为一名巡检队员，我在思想上严于律己，热爱自己的事业，以队长的要求严格要求自己，鞭策自己，力争思想上和工作上在同事心目中都树立起榜样的作用。积极参加公司组织的各项活动，半年来，我服从和配合领导做好巡检队各项工作。我相信在以后的工作中，我会在领导的关怀下，在同事们的帮助下，通过自己的努力，克服缺点，取得更大的进步。xx年我将更

47、加努力工作，勤学苦练，使自己真正成为一个经受得起任何考验的巡检队员。 质检员年终工作总结 在忙碌的工作，不知不觉迎来了新的一年，xx年，今年是有意义的，有价值的和有意义。回顾过去一年的工作经历，作为xxx的雇员，我深深感到，企业的蓬勃发展的战斗精神。在过去的一年，在领导和同事们的奉献和指导，通过不懈努力，取得了一些成绩，但仍然有许多需要不断的改进和完善的地方。在过去的一年，现在的工作归纳如下： 1、首件检验 我严格按照控制计划要求，做到不漏检，不少检。巡检是一项细致的工作。”细节决定成败”，在巡检的过程中，对工序流转的产品，必须按产品流转控制程序办理相关手续后方可放行，并执行上道工序对下道工序

48、负责，下道工序复验上道工序的制度，做到层层把关 2、异常反馈 在生产中经常会因为设备或员工的原因，出现各种各样的异常，小则损坏单个组件，大则损坏成批的组件，出现异常，我会第一时间通知上级领导，及时的处理问题。 3、努力学习专业技术，开拓创新 质检员本身以及自身职责举足轻重，我们每一个质检工作者都深有体会，技术的不断创新，装配工艺的不断进步时刻提醒着我们，需要去学习，去体验，去认识，去掌握的东西远远不够，为此，我们应该保持对工作的热情，激情，一丝不苟。同时，配合好其他岗位同事的工作，起到相得益彰的作用。 在xx年的工作中，我会在以后的岁月里尽我的全力来参加工作，一定会越来越努力的，尽量不会出现任

49、何的差错，这对我是必须要要求的，我对自己的要求是最严格的，一定要做到为公司的事业尽出自己最大的努力。 转眼已经走过xx年的下半年。这半年是我人生旅途中的重要一程，透视过去的半年在领导的帮助、同事们的关心、配合下，从一个刚出校门的学生转变为一个水泥磨巡检工。从八月份开始正式从顶岗成为巡检工，这个转变也是我工作以来的第一个改变，从学生成为一名巡检工。同时这也是我走出学校走向社会的第一份工作，我对这份工作充满着激 情，希望通过我的努力来证明我的实力，希望把我在学校所学习的理论知识在这里能够学以致用，然而真正到了岗位上我才发现我所需要学习的东西还很多。实际的工作也没有我所想象的那样轻松和有趣，一段时间

50、内确实是有些失望甚至是颓废，后来通过自己的慢慢调整又在一次的摆正心态认真的投入到工作之中。 在某些方面可以说上了一个新台阶，作为巡检工来说，也在从思想到行动，从理论到实践的一些方面较好地完成了自己的任务。努力做到了使理论与实际紧密结合，不断提高了自己诸多方面的素质。在开展工作之前做好个人工作计划，有主次的先后及时的完成各项工作，达到预期的效果，保质保量的完成工作，工作效率高，同时在工作中学习了很多东西，也锻炼了自己，经过不懈的努力，使工作水平有了长足的进步，开创了工作的新局面.。随着公司的发展，水泥产量的增加。为了更好的完成工作，在之前的学习基础之上，又结合现场实际情况跟着师傅不断学习现场一些

51、实用技巧。并且熟练掌握，较好的完成了相关的工作任务。其次在工作中也经常遇到一些新的问题，通过师傅的指点和领导、同事们的商讨研究最终解决。同时也对相关工作有了进一步的认识。 1.场监督检查 为了更好地落实现场质量管理，我们对车间各工序、仓 库等岗位进行现场监督检查并每天做出书面报告。现场物料和工具定置存放、各种工具采取工序专用的管理方式，进一步加强了车间现场管理有效地降低了物料之间交叉污染的风险。同时遵守公司质量管理方面的各项制度，执行公司的质量方针、目标；。 2.织各种形式的培训 个人素质的高低是工作效率高低和成败的关键。为此，我们利用每周五下午一个小时的时间进行了培训学习，能进一步熟练掌握质

52、量管理方面的知识， 3.配和其他部门的工作 协同各部门一起为产品的销售做好准备等服务工作。 4.和预防措施的改进状况 组织不合格品进行评审，并对生产中出现的各种问题做出分析，并提出改进建议，对改进的过程进行了跟踪实施与验证。 不积跬步，无以成千里。在这几个月中由于工作的欠缺，在实践中暴露出了一些问题，虽然因此碰了不少壁，但相应地，也得到了不少的磨砺机会，这些机会对我来说都是实际而有效的。 有了这些不可或缺的经验，和半年前的无知比起来，现在的我无论做什么明显会感觉较之以往更加的顺手。其实所谓事倍功半，所谓厚积薄发，就是每天都要尽可能地累积进 步，哪怕只是几处“微不足道”的细节，天长日久下来也是一

53、笔极大的财富。 小结 思想的转变可以保持目标的正确性，热情也可以让工作中充满动力，但是我想最重要的还是，去将计划一步一步实现。务实的工作，积极的态度，才能在未来实现公司的目标，实现自己的个人价值。我们对于未来的产品寄予厚望，公司也对我们寄予厚望，我想这种机会对于一个技术人员来说很是难得。我将尽最大的努力去完成这件事情。 转眼已经走过xx年。这一年是我人生旅途中的重要一程，透视过去的一年在领导的帮助、同事们的关心、配合下，从化验员这个岗位转变为巡检员。在某些方面可以说上了一个新台阶，作为化验员来说，也在从思想到行动，从理论到实践的一些方面较好地完成了自己的任务。努力做到了使实验紧密结合，不断提高

54、了自己诸多方面的素质。 工作质量成绩、效益和贡献。在开展工作之前做好个人工作计划，有主次的先后及时的完成各项工作，达到预期的效果，保质保量的完成工作，工作效率高，同时在工作中学习了很多东西，也锻炼了自己，经过不懈的努力，使工作水平有了长足的进步，开创了工作的新局面. 着公司的发展，实验室仪器的增加。为了更好的完成工 作，在之前的工作基础之上，又学习了快速水分，滴定仪等新的实验方法。并且熟练掌握，较好的完成了相关的工作任务。其次在工作中也经常遇到一些新的问题，通过和领导、同事们的商讨研究最终解决。同时也对相关工作有了进一步的认识。 从十月份开始正式从化验员转变为巡检员，这个转变也是我的给工作有了

55、新的改变 1.场监督检查 为了更好地落实现场质量管理，我们对车间各工序、仓库等岗位进行现场监督检查并每天做出书面报告。现场物料和工具定置存放、各种工具采取工序专用的管理方式，进一步加强了车间现场管理有效地降低了物料之间交叉污染的风险。同时遵守公司质量管理方面的各项制度，执行公司的质量方针、目标；。 2.织各种形式的培训 个人素质的高低是工作效率高低和成败的关键。为此，我们利用每周五下午一个小时的时间进行了培训学习，能进一步熟练掌握质量管理方面的知识， 3.配和其他部门的工作 协同各部门一起为产品的销售做好准备等服务工作。 4.和预防措施的改进状况 组织不合格品进行评审，并对生产中出现的各种问题

56、做 出分析，并提出改进建议，对改进的过程进行了跟踪实施与验证。 不积跬步，无以成千里。在这几个月中由于工作的欠缺，在实践中暴露出了一些问题，虽然因此碰了不少壁，但相应地，也得到了不少的磨砺机会，这些机会对我来说都是实际而有效的。 有了这些不可或缺的经验，和半年前的无知比起来，现在的我无论做什么明显会感觉较之以往更加的顺手。其实所谓事倍功半，所谓厚积薄发，就是每天都要尽可能地累积进步，哪怕只是几处“微不足道”的细节，天长日久下来也是一笔极大的财富。 小结 思想的转变可以保持目标的正确性，热情也可以让工作中充满动力，但是我想最重要的还是，去将计划一步一步实现。务实的工作，积极的态度，才能在未来实现

57、公司的目标，实现自己的个人价值。我们对于未来的产品寄予厚望，公司也对我们寄予厚望，我想这种机会对于一个技术人员来说很是难得。我将尽最大的努力去完成这件事情。 各位领导、同事们。你们好。时间过得真快，转岗已两年多了，在领导和同事们的关心帮助下，我认真做好本职工作，坚持学习，与时俱进，对领导交办的事项从不马虎，工 作兢兢业业，忠于职守，顺利完成各项工作任务。在思想政治素质、业务知识、写作水平方面有了一定程度的进步和提高，在车间我分管日常工艺纪律检查和质量工作并兼统计工作，20xx年是我分公司市场占有率提高、销量、产量不断增加的一年，是质量稳中有升的一年，现将工作情况总结如下： 一、坚持政治思想学习

58、本人严格按照胡锦涛同志提出的“勤于学习、善于创造、乐于奉献”的要求，坚持“讲学习、讲政治、讲正气”，始终把耐得平淡、舍得付出、默默无闻作为自己的准则；深入学习，不断提高观察、分析和处理问题的能力，用各方面的知识充实自己，加快知识更新，增强应变能力。 二、在产量不断上升的时候，狠抓质量工作历史的经验告诉我们，产量攀升时最大的问题是与质量问题相互冲突、矛盾的。过去生产过程不能有效受控，而质量监控又不能及时反映质量状况，质量状态缺乏有效的数据评价，导致在生产过程中不清楚质量水平，不能自我控制，致使产品到客户手中才暴露出大的质量的问题。基于前车之鉴，今年年初车间果断地采取主动的检查质量隐患、分析质量原

59、因、解决质量问题的方式，用准确的数据预测用户使用产品的情况。对应这种想法，本人主动采取一系列措施，解决当天现场发生的和潜在要发生的质量隐患；对过程指标进行有效跟踪和控制，强化、细化质量管理，建立整改制度，以增加检查的实效性，提高警示效果，及时堵塞质量控制上的漏洞， 通过强化过程质量控制，坚持狠抓质量工作的落实，适时分析出质量的状态和要改进的方面；通过对工艺纪律的认真检查，解决当前热点问题，使生产过程能够及时受到控制；将过去经常存在的问题警示化，以书面形式分发给各班组，强调质量控制的重要性。做到了：人员落实、制度落实、职责落实、任务落实、检查落实。牢固树立“质量在我手中、用户在我心中”“质量振兴，人人有责”的质量观念，树立用户满意是质量最终标准的意识。 三、认真加强专业知识学习，不断充实自己的业务知识对于我来说，车间是一个全新的单位。为了能尽快适应环境，更好地开展工作，本人努力坚持“向人学、向书本学”的学习型适应思路：一方面，虚心向老同志请教，通过他们对工作的热情、和积极性来规范自己的工作态度；另一方面，认真学习历年的生产技术月报、氧化铝生产设备、工艺、现代企业管理等书籍杂志，从中汲取营养，努力掌握有关质量方面的专业知识，在最短时间内把自己塑造成为了一名合格的质量检查员。 四、其他工作本人还兼职车间统计工作，以“强化管理、狠抓