第一章 ：机器人硬件系统

1.机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系

2.示教器TP上面的键

1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。

2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。

3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。

4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。

5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。

1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。

2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。

3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在

紧急情况下按这些按钮。

4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可

能是在等待让它继续移动的输入信号。

1）通电 ：a.接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。

b.将操作者面板上的断路器置于 ON

2）关电 ：a.关闭电源前，确保机器人处于静止状态

b.将操作者面板上的断路器置于 OFF

第二章.手动示教机器人

2）按下 SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT 键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。

注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。

1）循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。

2） 外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。

为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：

1） 缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6 轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（Tool CenterPoint）。

2） 工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐

标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。

2.设置方法：(这里以六点法作为示例)

1)三点法 2)六点法 3)直接输入法

如有雷同，请联系作者！

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FANUC 公司创建于1956年的日本，中文名称发那科(也有译成法兰克)，是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，目前拥有员工4549人。

是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。FANUC于1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。

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机器人编程软件更新日志

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