工业机械手普遍应用在产业链生产制造上，汽车工业、家用电器、食品类等，能取代不断设备式控制工作中，是靠自身驱动力和才可以来完成诸多功能的一种设备。它可以承担人们指引，也可以依照事前编辑的程序流程运行。现如今大家讲下工业机械手基本上关键组成一部分。

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西安交通大学19年3月课程考试《工业机器人》作业考核试题（含主观题）

1.对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的()。

2.试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能,机器人动作速度超过示教最高速度时,以()。

A.程序给定的速度运行

B.示教最高速度来限制运行

C.示教最低速度来运行

3.对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用()获得中间点的坐标。

4.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为()状态。

5.下列那种机器人不是军用机器人。()

B.美国的“大狗”机器人

C.索尼公司的AIBO机器狗

6.步行机器人的行走机构多为()

7.由数控机床和其它自动化工艺设备组成的(),可以按照任意顺序加工一组不同工序与不同节拍的工件,并能适时地自由调度和管理。

8.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是()。

A.完成一次正向运动学计算的时间

B.完成一次逆向运动学计算的时间

C.完成一次正向动力学计算的时间

D.完成一次逆向动力学计算的时间

9.机器人的英文单词是()

10.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置(),可提高工作效率。

11.测速发电机的输出信号为()。

12.机器人终端效应器(手)的力量来自()。

C.决定机器人手部位置的各关节

D.决定机器人手部位姿的各个关节

13.人们实现对机器人的控制不包括什么?()

14.工业机器人运动自由度数,一般()

15.动力学的研究内容是将机器人的()联系起来。

16.世界上第一家机器人制造工厂--尤尼梅逊公司,并将第一批机器人称为"尤尼梅物",意思是"万能自动",()因此被称为"工业机器人之父"。

17.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量,或者所能辨别的不同被测量的个数,被称之为传感器的()。

18.()曾经赢得了“机器人王国”的美称。

19.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为()。

20.GPS全球定位系统,只有同时接收到()颗卫星发射的信号,才可以解算出接收器的位置。

21.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是()。

B.使用磨耗量大的电极头

22.当代机器人主要源于以下两个分支()。

C.遥操作机与数控机床

23.感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠()完成。

25.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是()。

B.信道传送的信号不一样

26.应用电容式传感器测量微米级的距离,应该采用改变()的方式。

27.一个刚体在空间运动具有()自由度。

28.工业机器人的额定负载是指在规定范围内()所能承受的最大负载允许值

29.当代机器人大军中最主要的机器人为()。

30.机器人的控制信号由计算机发出的数字信号,必须通过D/A(数字/模拟)转换器,转换成()信号,才能让执行装置接收。

1.工业机器人常用的控制方式为()

B.“可编程控制”方式

2.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括()三个层次及它们的工程应用。

3.在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有()。

A.保持从正面观看机器人

C.考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案

D.确保设置躲避场所,以防万一

4.RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的()轴的传动。

5.集控式足球机器人的智能主要表现在()两个子系统。

6.美国发往火星的机器人是()号

7.以下关于机器人的定义描述正确的是:()

A.机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。

B.机器人是一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。

C.机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。

D.工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。

8.机器人的结构包括()

10.机器人控制系统在物理上分为两级,但在逻辑上一般分为如下三级:()。

1.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。

2.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

3.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

4.由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

5.机器人既是指代工业机器人。

6.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

7.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

8.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

9.机械手亦可称之为机器人。

10.关节空间是由全部关节参数构成的。

1.机器人的驱动方式主要有##、##和##三种

3.工业机器人手臂的设计中常用结构为:##、##

4.机器人的运动学是研究机器人末端执行器##和##与关节空间之间的关系。

5.机器人示教是指:##

6.直流电机调速方法有##、##和##

7.常用的建立机器人动力学方程的方法有##和##

8.机器人的腕部轴为##,本体轴为##。

9.目前常用的传动件的定位方法有##、##和##。

10.按应用类型分类,机器人可分为##、##和##。

11.设定关节坐标系时,机器人的S、L、U、R、B、T各轴##运动。

12.用关节插补示教机器人轴时,移动命令为##

13.工业机器人的机械结构系统由##、##、##三大部分组成,每一个部分都有若干个自由度。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件,它可以是二手指或多手指的手抓,也可以是##、##等作业工具。

14.干涉区信号设置有两种,分别是##和##,基于设备安全方面考虑,现场使用的干涉区绝大多数都是##,并尽可能的通过##的方法来实现节拍最优化。

15.在机器人的正面作业与机器人保持##以上的距离。

1.简述普通丝杠传动的原理。为什么它在机器人上很少采用。

2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。

3.机器人控制系统的基本单元有哪些?

4.什么是自由度?怎样计算自由度?

5.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。