编程：直线运动,关节运动,圆弧运动指令

    FANUC工业机器人运动指令如下所示，运动指令包含运动类型、位置指示符号、位置数据类型、移动速度、定位类型、动作附加指令。

    其中的“L”表示直线运动，运动指令中运动类型可为：J:Joint（关节运动）、L：Linear（直线运动）、C：Circular（圆弧运动）。

    “P[i]”表示i位置的一般位置数据，运动指令中位置数据类型可为：P[ ]: 一般位置、PR[]: 位置寄存器，i在其中表示位置号。

    “offset”表示运动位置补偿指令，运动附加指令可为：ACC（加减速倍率指令）、offset（位置补偿指令）、INC（增量指令）等。

    运动类型     在对发那科机器人编程时，我们首先要了解发那科机器人的运动类型以及对应的发那科机器人编程指令。

    发那科机器人运动类型有：不进行轨迹控制/姿势控制的关节运动、进行轨迹控制/姿势控制的直线运动、以及圆弧运动。

    关节运动是机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速后停止，通常移动轨迹为非线性。关节移动速度的单位，以相对*大移动速度的百分比来记述。关节运动中中的工具姿势不受到控制。

    1、直线运动是以线性方式对从运动开始点到结束点。直线移动速度的单位，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中选择。直线运动中的工具姿势可以受到控制。

    2、旋转运动是使用直线运动，使工具的姿势从开始点到结束点以工具尖点为中心旋转的一种移动方法。旋转运动中的工具姿势可以受到控制。此时，移动速度要用deg/sec 为单位。移动轨迹（工具尖点移动的情况下）通过线性方式进行控制。

    圆弧运动是从运动开始点通过经由点到结束点以圆弧方式运动。其在一个指令中对经由点和目标点进行示教。圆弧移动速度的单位，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中选择。圆弧运动中的工具姿势可以受到控制。

【摘要】：针对蛇形机器人的蜿蜒运动,分析了其运动机理,在虚拟样机软件中导入了蛇形机器人结构模型,建立了动力学方程,对蛇形机器人的运动轨迹进行了规划,分析了关节角度函数中转角幅值、摆动频率、相位差、比例因子以及静摩擦系数对其运动轨迹的影响。结果表明,通过合理设置关节角度函数中的各个参数,能保证蛇形机器人的运动具有基本的稳定性,且一定范围内的参数变化能实现最佳直线蜿蜒运动。最后,给出了各个关节的驱动力矩,为驱动机构的选型和物理样机的加工提供了理论依据。