周恩来病重走不稳路仍乘机出差 因天气状况数次遇险|周恩来|飞机|文革_新浪军事_新浪网
周恩来病重走不稳路仍乘机出差 因天气状况数次遇险
周恩来与机组空乘人员读报
　　本文摘自《文汇报》《人民文摘》 2004年 第十期 &
　　作者：李克菲 彭东海
　　本文所选的是两位机长有关周恩来的回忆，事情发生在“文革”期间。从一个特殊角度，我们再次看到了晚年周恩来面对高压，面对病魔，面对灾难性天气，面对艰难时势，所表现出的精神风貌。
　　毛泽东有事情要与周恩来商量。还在上海的周恩来面对恶劣气象情况决定紧急赶回北京。
　　飞机从6000米到10000米，都强烈颠簸，高度差竟在100米。周总理一向以坐飞机从不晕机为自豪，可这回他也顶不住了，吃了两次晕机灵。
　　“文革”期间的一天，已是傍晚时分，我们接到紧急起飞命令：“立即飞到上海，把周恩来总理接回北京！”飞机升空后气流翻滚而来，好不容易在虹桥机场降落，已将近晚上九点钟了。
　　此时上海上空正骚动着一股大范围的强气流，这种强气流可使飞机受到强烈颠簸，严重的还可使机体损坏。空军首长接到我们报告的天气情况后，认为总理专机不宜当即返回北京，便给总理秘书挂电话协商。
　　据说，那天之所以让周总理紧急赶回北京，是因为毛泽东主席有事情要与他商量。秘书同样不敢自作主张，要请示总理后再答复。机组及空军首长都认为，这样的天 气总理十之八九会接受第二天拂晓返回北京的建议，因此机组人员放心地从机场到了锦江饭店南楼。刚安排停当，门外响起“咚咚”的敲门声。大家以为是服务员送 水来了，可是门外竟站着周总理，大家都吃了一惊。总理快步走进房间，劈头问道：“天气怎么个不好？究竟能不能回北京？”“空中强度气流，颠簸得很厉害。” 我是机长，立即站起来回总理的话。“哪个高度层颠得厉害？”“从6000米至10000米，每个高度层都很厉害。来的时候我们都试探过了。”“相比较哪个 高度层要好一些呢？”沉默一会儿后，有人报告：“8000米稍微好一点。”周总理听了，很干脆地说：“好，就飞8000米！你们既然可以飞来，我为什么就 不能飞回去呢？我们走！”
　　恰在此时，收到北京发来的电报：“侧风60度，风速每秒18米！”风速这样大，又接近正侧风，飞机降落地面时稍有不慎，就会被风掀个底朝天。周总理紧锁双 眉，把那张电报纸捏在手心里，好长一段时间没说话。“是不是可以先起飞？西郊机场不能落的话就落到北京周围其他机场。好不好？”周总理提出自己的方案，很 显然，他希望能得到我们的认可。我们已经看出来，周总理回北京的决心已是不可动摇，只好点头同意了。
　　从上海虹桥机场起飞后，飞机一气上升到6000米，颠簸，继续爬高到7000米，还是颠簸，再爬至预计的8000米，仍然强烈颠簸。接着上到9000 米，10000米！所有这些高度层都是强烈颠簸。气流一会儿把飞机抛上去，一会儿又给踢下来，上下颠簸的高度差，竟在100米左右。领航员吐了，机械师吐 了，只有紧握驾驶杆的飞行员全力以赴同气流抗争。周总理一向以坐飞机从不晕机为自豪，可这回他也顶不住了，吃了两次晕机灵，仍脸色煞白，额头冷汗直冒。见 此，我们恨不得推机头降到6000米以下，因为下面的气流平稳多了。可是不能，当时空中飞行有一套规章制度，6000米以下是中小型飞机的飞行高度，周总 理决不会答应我们这样做（据讲现在的高度配备有了改变）。我们不忍心让周总理继续受罪，准备就近找机场降落，并派一个人到后舱向总理请示。周总理一见到 他，马上强打精神，关切地问：“你们怎么样？还能坚持吗？”看到总理此时仍想着别人，这位同志被感动得热泪盈眶。他什么也没说，他知道没有必要说什么。
　　大家咬紧牙关工作，飞机终于返回了北京。（据王进忠回忆）
　　1974年12月，重病中的周恩来要去长沙向毛泽东汇报人事安排问题和四届人大筹备情况。机场，卫士扶着总理朝飞机慢慢走来。总理的身体不住地左右摇晃，脚步飘忽不稳。
　　我看总理骨瘦如柴的样子，两行热泪忍不住夺眶而出，总理沉默着，什么都没有说。估计他已经看见我的泪水，也有些伤感。
　　日深夜12点。“叮铃铃……”一阵响亮的铃声打破了夜的寂静，我抓过话筒，自报家门———“我是师长杨扶真！”“杨扶真啊！我是叶剑英。23日中午1点钟，周总理要去长沙。你派噪音小的三叉戟吧，挑选一架发动机好的飞机……”
　　我们早已从各种渠道得知周总理生病住院的消息，听到叶帅说总理要去外地，以为总理恢复了健康。待叶帅话一停，我就迫不及待地问：“叶帅，总理的病已经痊愈 了吗？”电话那一头静静地好大一阵子没有回音，我疑惑地对着话筒“喂喂”地叫了几声，叶帅这才回答道：“总理的病并没有好，但他必须去长沙，这任务非他莫 属！”原来就在周总理临出发的前几天，医生又发现他大便里有血，需要检查治疗。可离四届人大召开只有20天了，最关键的人事安排问题必须马上向毛主席汇 报，以得到他的支持和认可。还有四届人大的筹备情况，政府工作报告的审定等，也都必须向毛主席汇报。而能承担这一重任的只有周总理。
　　日，天出奇的寒冷。还是和以往一样，周恩来总理非常准时地到了机场。然而与以前不同之处也非常明显，首先在周总理乘坐的小轿车后面跟 着另一辆小轿车，那是一个由心血管专家、泌尿科专家，另加总理的保健医生和一名护士组成的医疗小组。而周总理的车开到飞机旁时，车门打开，我们没有见到总 理利索地一头钻出来，竟是由一名卫士探进了半个身子，把总理从汽车里搀扶出来。我们知道周总理一向不喜欢穿厚重的大衣，不喜欢戴帽子，但这一回，不仅裹着 厚厚的大衣，头上戴着毡呢帽，还捂了一个大大的白口罩。尽管总理穿着很多，却遮掩不住他瘦削的身躯。从车上下来后，卫士扶着总理朝飞机慢慢走来。总理的身 体不住地左右摇晃，脚步飘忽不稳。走不了几步，他竟偏向机门的一侧而去，在卫士的帮助下才好不容易纠正过来，可再走几步他又偏到了另一侧。总算到了舷梯， 总理一只手借助扶手支撑着身体，由卫士搀扶了另一只胳膊，艰难地向飞机“攀登”。
　　记得六十年代初期，我们受命飞往武汉，送在那里视察的周总理去云南思茅，与胡志明主席秘密会谈。当时武汉军区空军参谋长姓李，是位资深的红军老战士。他担 心飞机不安全，便想让总理坐火车到广西南宁。他虽然主意已定，却又不敢对总理说，便在我们机组身上打主意，强迫我们与他“同流合污”，编造航线天气不好， 飞机不能起飞的假情报。总理信以为真，为了赶时间，决定在一列货车上挂一节客车车厢赶往南宁。在南宁下火车后，总理在省招待大厦见到我们，吃惊道：“噫， 你们怎么先到了？不是这两天天气都不好吗？”我们只得实话实说。总理听了气得脸色铁青，连声道：“岂有此理！岂有此理！这些人就是官僚主义，不负责任！怕 这怕那的，为什么就是不怕耽误了我的事……”周总理的时间总是排得满满的，他发完火后，马上大声吩咐身边工作人员：“小张，赶快架电台，与北京联系，问问 容国团打了冠军没有？”当时正在匈牙利举行第26届世界乒乓球赛，容国团在比赛中为我国赢得了第一块金牌，周总理得知这一消息非常高兴：“我们已经出了第 一个冠军，只是开了个头，以后还会出第二个第三个乃至更多的冠军！”那时的总理精力过人，在南宁稍事休息，又立即乘飞机赶往思茅了。
　　可是，眼前的周恩来总理已被病魔改变太多了。在卫士搀扶下，周总理终于“攀”上了飞机。待他们将总理安顿好后，我敲开了总理客舱的门。大概因为休息了一会 儿，总理的精神显得好一些了。这时飞机起飞了，总理说：“我已经一年多不坐飞机了，在医院里住了八个多月。不过现在并没有什么不舒服的感觉，看来我就是和 飞机有缘。”说着，他掉头看了看机窗外，“三叉戟不错，飞得稳，速度又快。今后我还坐这种飞机。”过了一会儿，总理又说：“五十年代，我坐你们空军的飞机 多；六十年代，我有意多坐民航的飞机。以后我再坐你们空军的飞机。”听着总理这些非常乐观的话，几乎使我忘记了眼前的现实：“总理，您实在太劳累了。
　　开完四届人大好好地休息休息，等恢复了体力，健康自然也就恢复了。”总理听了笑了笑，对我说：“希望是这样子。与疾病也需要作斗争，但要恢复到以前的健康 状况已是不容易的了。”我看总理骨瘦如柴的样子，两行热泪忍不住夺眶而出，我怕总理看见我挂在脸颊上的眼泪，忙站起身匆匆退到门外。总理沉默着，什么都没 有说。估计他已经看见我的泪水，也有些伤感。（据杨扶真回忆）
责任编辑：薛贺 SN118The page is temporarily unavailable
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东航客机紧急备：发动机动力不稳，对飞行有啥影响
来源：北京晨报
北京晨报讯（记者 吴婷婷）昨天（2月15日），东方航空MU552次伦敦飞上海航班因机械故障紧急备降在俄罗斯克拉斯诺亚尔斯克机场。东航回应称，昨天下午，东航从上海派航班飞往俄罗斯接旅客，为旅客安排好后续行程。
此前，有网络消息称，MU552航班由于飞机的一个发动机失效而紧急迫降。对此，东航相关人士表示，飞机出现的故障并不是网传消息的“单发失效”，而是机长发现一台发动机出现动力不稳，“推上去之后一会儿动力就掉落到一半左右”，几次之后机长认为存在安全隐患，因此决定就近备降，进行检修。正好当时附近有合适的可着陆机场，机组人员随即通知总部，按照标准程序降落。
昨天下午，东航对此发布回应称，伦敦至浦东航班因机械故障备降俄罗斯克拉斯诺亚尔斯克机场。航班安全降落后，东航立即启动应急程序，从上海调配运力赴俄罗斯安排好旅客的后续行程。东航相关负责人介绍，飞机降落俄罗斯后，东航将所有乘客安排在机场附近酒店。
据飞常准航班信息，该航班机型为空客A330-200，双发宽体机，飞机编号B5975，机龄1.8年。
飞机出现单发动力不稳定，对飞行意味着什么？
爱飞行俱乐部总裁、资深机长陈建国在接受北京晨报记者采访时表示，飞机在巡航状态下，即使一个发动机完全故障，另外一个发动机也足够维持飞机飞行，“虽然不能保持在较高高度，但是一般根据重量飞机下降到6000米左右，安全飞行没有问题。现在飞机发动机可靠性很高，一台发动机也可以一直安全飞行。”
发动机出现故障，机长应该怎么操作？
陈建国进一步解释说，当飞机出现任何故障时，对于有ECAM(中央监控系统）显示的，机长按照ECAM显示的程序和提示执行动作，完成后，查阅相关的QRH（快速检查单），完成其他程序，最后需要查看OEB(运行工程通告）上有无此项目的说明。
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Stabilize 自稳模式自稳模式是 APM:Copter 中最常用的的飞行模式。 本页面提供在自稳模式下 飞行的要点，以及得到自稳模式最佳飞行效果的调试方法。概览?飞手用 roll 与 pitch 操作控制飞行器的倾斜角度。 当飞手松开 roll 与 pitch 摇杆时，飞行器将会自动水平。? ?在有风的环境中， 飞手需要不断的修正 roll 与 pitch 以让模型定点停留。 飞手用 yaw 操作控制转向速率。 当飞手松开 yaw 摇杆时， 飞行器将会 保持它的朝向不变。?飞手的油门输入控制马达的平均转速，这意味着这如果想保持高度， 需要不断的修正油门。?油门输入会根据模型的倾斜角度自动调整（比如在模型倾斜过大的时 候会自动增大油门），以弥补飞手操作飞行器倾斜所带来的高度变化。?在 AC3.0.1 及以前版本的固件中，飞行器只有在自稳或者特技模式下 才能解锁。警告：在进行其他模式的飞行之前，熟练掌握自稳模式下的飞行是必不可少 的，强烈建议飞手在出现突发情况时能够迅速切回自稳模式以避免事故。 .调试?ANGLE_MAX 控制的最大倾斜角，默认值是 4500，代表 45° 。?ANGLE_RATE_MAX 控制飞行器的最大 roll 与 pitch 速率，默认值是 18000，代表 180° / 秒。?ACRO_YAW_P 控制飞行器改变朝向的速率。 默认值是 4.5，代表将 偏航摇杆向左或者向右打到最高时，自旋速度是 200° /秒。 更高的数值代 表更快的自旋速度。?Stabilize Roll P 和 Pitch P 控制飞行器对于 roll 和 pitch 输入信号的响应 速度，即飞行器操纵的跟手程度，以及实际与期望 roll 与 pitch 角之间的误 差。 默认值是 4.5， 代表每存在 1° 的误差时， 将以 4.5° /秒的速度进行修正。? ?P 值越高，飞行器的修正与响应速度越快。 过高的 P 值将会导致飞行器前后震荡， 类似于跷跷板似的 动作。?P 值越低，飞行器的修正与响应就会越慢。 过低的 P 值 将会当值飞行器反应缓慢，在有风的情况下甚至会导致坠机。?Rate Roll/Pitch 的 P， I ， D 参数影响马达的输出， 基于上述的自稳 （角 度） 控制器期望的飞行器倾斜速率来控制。 这些参数与飞行器的自身动力 相关，动力较大的飞行器一般需要比较小的 rate PID 值。 例如可以加速 很快的飞行器可能适合的 Rate Roll/Pitch P 值是 0.08， 而加速比较缓慢的飞 行器可能适合的值是 0.18.? ?Rate Roll/Pitch 的 P 是调好飞行器的最重要的参数。 更高的 P 值意味着马达将以更大的响应以获得期望的转 向速率。?P 的默认值是 0.15，适合标准的 Arducopter。?Rate Roll/Pitch 的 I 是在外力作用使得飞行器无法长时间 保持期望的速率时，用来补偿外力作用的的负效应的。?高 I 值会快速达到期望的速率， 也可以在飞行器快速减慢 避免飞过头。?Rate Roll/Pitch D 是用来抑制飞行器在加速修正至期望 位置时的反应程度的。?过高的 D 值会导致飞行器出现异常震动与“记忆效应”， 即飞行器控制缓慢反应迟钝。?根据模型的不同，取值一般在 0.001 与 0.02 之间参见 AC2_attitude_PID 以获取更多的调参信息。 AC3.1 及更高版本固件含有自动调参功能，可以帮您自动获得最佳的 Stabilize 和 Rate PID 值。从闪存记录中评估性能查看自稳模式的性能，最佳方法是读取您在飞行时的闪存数据，然后用 mission planner 打开，绘制 Roll-In 和 DesRoll (预期横滚角度)对比 Roll (实 际横滚)的曲线，以及 Pitch-In 和 DesPitch (预期 pitch 角度) 对比 Pitch (实 际俯仰角度)的曲线。 这两个曲线如下图所示。常见问题?刚装的飞行器在起飞时秒翻。 这个通常是马达顺序错误、马达 转动方向错误或者螺旋桨方向（顺时针或者逆时针）安装错误造成的。 请检查您的 APM2 或是 PIXHAWK 的接线。?飞行器在 roll 或者 pitch 方向上来回晃动。这个通常意味着 Rate P 值不对。 请参阅上面的调参部分来正确调整参数。?飞行器在快速下降时来回晃动。 这个是飞行器在快速下降时螺 旋桨的惯性转动所导致，这个问题基本没法解决，增加 Rate Roll/Pitch P 值可能会有所改善。?飞行器在起飞时向左或者向右自旋 15° 。 这可能是因为某些马 达没有垂直安装或者电调没有校准。?飞行器老是在无风的环境中朝着某一个方向飘。 请用保存微调 或自动调参以让飞行器水平。?飞行器在空中无法定高或者完美的保持位置。 如上面所说，在 自稳模式下想要定高定点，必须不断的修正飞行器姿态。?在 roll 或者 pitch 方向偶尔会抽搐。 通常这个是由于接收机被干 扰（例如 FPV 设备离接收机太近）或者电调的问题（可能通过校准电 调得到解决）。?飞着飞着就翻了。 这个一般都是由电调或者马达的机械故障造 成。Alt Hold 高度保持模式在高度保持模式，可以在保持高度的同时允许控制 roll、pitch、yaw。这页包含 如何使用和调试定高的重要信息。概览在高度保持模式(简称定高)模式下，主板会自动控制油门，从而保持高度不变。 Roll、 Pitch 和 yaw 的操作与 自稳模式 一样。 都是直接控制飞机的转动角度和朝 向。 自动高度保持是多种飞行模式(Loiter, Sport 等)的一种， 所以这里的信息也适用于 这些模式。 警告！飞控使用气压高度计测试结果作为高度基准。如果在飞行区域的气压出现 变化， 飞行器的飞行高度将会受气压变化的影响而不准确，飞行高度就不是实际 的高度(除非另外安装了超声波测距，并且飞行高度小于 20 英尺)。26 尺以下使 用超声波测距会向飞行器提供更精确的飞行高度。控制可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。? ?当油门保持中挡（在 40%-60%的地方），飞行高度不变。 超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮 动。上升和下降最大值是 2.5m/s。最大值由飞行参数 PILOT_VELZ_MAX 设定。定高模式下， AC3.1 以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。 飞机在锁定状态时， 在解锁前，必须原地复位几秒，使内部电路检测并指示已经着陆，才能解锁。调试Altitude Hold 选项下的变量 P 用于转换高度误差 （期望高度和实际高度） 至想要 上升或下降的比率。P 值越大，定高能力越强，但如果设置得太高会导致油门不 稳定。 Throttle Rate 选项下用于 （通常不用修改）把期望的上升或下降速率转换成对应 的加速度。 油门加速的 PID 测得输出电动机的加速度转换误差(即所需加速和实际加速之 间)。如果修改 P 和 I 的值,应该保持 P : I = 1 : 2（I 值是 P 值的两倍）。这些值 不应增加,对于非常强大飞行器都减小 50%,可能会获得更好的效果(即 P 值为 0.5，I 值为 1)。从闪存日志中验证定高的性能检查高度保持的性能，最好的方法是从飞行器上下载飞行日志，然后用 mission planner 打开，图形化 CTUN 信息的气压高度（BarAlt）、目标高度（WPAlt）、 最后是 GPS 信息的 RelAlt（基于高度的惯性导航，不包含 GPS 数据）。定高 性能正常情况下：这三个图和如下所示。常见问题1. 使用定高模式时， 剧烈振动可能导致飞行器迅速上升。请访问震动检测和 震动抑制 Wiki 页面，详细了解如何检测和减少震动。 2. 飞行器缓缓下降或上升，直到控制其稳定才会正常。一般情况下，是由于 油门摇杆没有在中间位置导致的。这种情况通常发生在从手动飞行模式（如 稳定模式） 切换到定高模式时， 没有在中档悬停一会导致的。 请参阅相关 Wiki 页面油门位置设置。 3. 正当定高开启的时候，电机停了一下，然后就很快恢复正常。这通常发生 在快速攀爬时进入定高模式。在飞行器转换到定高模式的时候设定目标高度， 由于上升太快，而超出了预定位置。保持高度的控制器，暂时“急刹车”减速， 直到开始回退到目标高度。解决方法是在飞行器稳定时再进入定高模式。 4. 气压的变化会造成飞行器跑偏，向上或向下几米，且持续很长的时间，或 者在地面站显示的高度不准确，偶尔会出现的负高度（即高度低于“家”的高 度）。 5. 高速向前飞行超出预定高度后，瞬时显示高度降低为 1m ~ 2m。这是由于 空气动力学效应，在飞行控制器上形成瞬时低压，安装的高度保持控制器， 认为它是向上爬，所以执行下降命令调整。目前没有解决的办法，虽然增加 了 INAV_TC_Z 参数设置为 7(默认值为 5)可以减少影响,但又导致上述常见 问题#1。 6. 飞行器接近地面或降落时，高度保持性能变得不稳定。这种情况可能是由 螺旋桨涡流致压力变化。解决方案是使飞行控制器远离螺旋桨涡流影响，或 在适当通风的罩内保护它。 7. 强光照射气压计会引起突然地高度变化。APM2.x 在 2013 年中之后在外 壳内部贴上黑色胶带以对抗这个问题。足够的功率足够的功率是非常重要的，如果没有足够的功率，控制器就会和电机争电用，这 会导致飞机飞不到想要的高度。 理想情况下，约 50%油门就可以悬停，高于 70%是很危险的。 警告：如果配置了混合指数会增加定高油门的死区。Loiter 留待模式留待模式，保持飞行器的位置、方向、高度不变。本页面描述了，使用留待 模式时需要什么，提供飞行和调试的建议。留待模式打开后，飞行器会自动保持当前位置、方向、高度不变。GPS 定位 精确、 罗盘干扰小 、 振动小 ，悬停效果就比较好。控制操控者使用控制杆，控制飞行器水平位置和垂直高度。?水平位置可以用 Roll 和 Pitch 控制杆调节，水平最大速度默认为 5m/s （参看下方：如何调试）。当飞手放开摇杆，飞行器会缓慢降速，直到停 止。? ?同 定高模式 一样，通过油门杆控制高度。 通过 Yaw 控制杆控制方向。在 AC3.1（或更高版本），当 GPS 3D 锁定了和 HDOP 降到 2.0 或更低，就 可以在悬停模式解锁。 当 3D 锁定了，APM2 板上的蓝灯停闪。在 Pixhawk 上，LED 变绿色（更多 信息请点击这里） 在 mission planner 双击快速查看窗口（Quick screen），选择“gpshdop”， HDOP 值会在右边检查框清楚的显示出来。调试留待模式结合了定高模式的高度控制。详细信息 此页面讲述定高。 留待模式下，在配置/调试-&APM:Copter Pids 界面，调节悬停速度参数（亦 称：WPNAV_LOIT_SPEED）可修改飞行器最大水平速度。单位是 cm/s,例 如:500 代表 5m/s。留待模式，最大水平加速度始终是悬停速度的 1/2。留待 PID 的 P 值（屏幕右上角）作用于纠正水平位置速度的偏差（目标位置 和实际位置的误差）。通常默认即可。 留待 PID 比例系数,作用于把预想的速度转换成完成目标所需加速度。 先将期 望的加速度转化为一个倾斜角，然后再加速，使用的是与 自稳模式相同的角 度控制器。通常默认即可。从闪存日志中验证留待的性能查看留待水平的性能，最好是从飞行器下载 闪存日志 ，用 Mission planner 打开，查看 NTUN 曲线图信息：DesVelX 曲线与 VelX 曲线、DesVelY 曲线 与 VelY 曲线。在飞行器性能良好时，实际速度和期望速度曲线对比,如下图 所示。X = 纬度（正 = 北移,负 = 南移），Y=经度（正 = 东，负 = 西)。检查高度保持性能和 定高 模式是一样的。常见问题如上所述，留待模式是定高模式的高度控制的结合。有关定高，请访问 定高 Wiki 页面。 1. 模型转圈 (又称为“toiletbowls&)。这通常是由于罗盘问题。最有可能的 是飞行控制器下的电源电缆 电磁干扰 导致的。运行 compassmot 命令测试 罗盘 或购买一个 GPS+罗盘模块 通常可以解决问题。其他的可能发生：在 实时 校准过程 罗盘偏移量出问题，或罗盘方向不正确。 2. 模型一进入留待模式，就飞错方向。原因和问题 1 相同,但罗盘误差大 于 90 度。请尝试以上的建议来解决此问题。3.模型正常悬停时，突然乱飞。这通常是由于 GPS 短时脉冲干扰。不可 能 100%保证这种情况不发生，也就是说应该始终准备采取的手动控制。 其次在飞行前，保证 GPS HDOP 值适当很重要，另外减小参数 GPSGLITCH_RADIUS 或 GPSGLITCH_ACCEL(请参阅 GPSGlitch Wiki 页 面 了解详细信息),能更频繁对短时脉冲波形干扰进行检测。OF_LOITER 模式OF_LOITER 模式是留待模式中比较特殊的模式,该模式将使用光流设备保证 位置的控制。本模式尚未应用，但不影响正常工作。APM:COPTER 更新之 前，即确定已测试并正常工作前，请勿选择 OF_LOITER 模式。RTL 返航模式在返航（RTL,return to launch）模式中，飞行器会从当前位置飞到家的位置悬 停。 返航模式的行为由几个可调参数控制。 本页面介绍了如何使用和如何自定 义返航模式。概览当切换到返航模式时，飞行器会返回家的位置。 默认情况下，在返航之前，飞 行器会首先飞到至少 15 米的高度，或者，如果当前高度更高，就会保持当前高 度。返航是依赖于 GPS 的动作，因此在试图使用这个模式之前，完成 GPS 定位是 必不可少的。 在解锁之前，确保 APM 的蓝色 LED 灯是常亮的而且不闪烁。 对 于没有罗盘的 GPS，当 GPS 完成定位时蓝色 LED 灯将会常亮。 对于 GPS+罗 盘模块，当 GPS 完成定位蓝色 LED 灯将会闪烁。 返航将命令飞行器回到家位置，换句话说就是它会返回解锁时的位置。 因此， 家的位置始终应该是飞行器的 GPS 实际起飞位置， 没有障碍物并且远离人群。 对 于 APM:Copter，如果 GPS 获得定位，然后解锁飞行器，家的位置是当飞行器 解锁时的位置。 就是说如果你在 APM:Copter 中执行返航，它将返回它解锁时 的位置。 警告： 在返航模式下，飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度（“压力高 度”），并且如果在你的飞行区域气压改变，飞行器会随着气压而不是真实高度 去改变高度（除非你安装并启用了声呐在离地 6 米以内飞行）。选项（用户可调参数）RTL_ALT: 飞行器返返航之前的最低高度。 ? 设置为 0 以当前高度返回。 ? 可以设置的返回高度在 1 到 8000 厘米之间。 ? 默认返回的高度是 15 米（1500） ? RTL_ALT_FINAL: 在返航的最终阶段或是完成一个任务后，飞行器将会 到达的高度。 ? 设置为 0 飞行器会自动着陆。?? ?最终返回高度可以从 0 至 1000 厘米间调整。RTL_LOIT_TIME: 在最终下降之前在家的位置上方悬停的时间，以毫秒 为单位。 ? “悬停”时间可以从 0 至 60000 毫秒间调整。 ? WP_YAW_BEHAVIOR: 设置自动驾驶仪在任务和返航时如何控制 “Yaw”。 ? 0 = 永不改变 yaw。 ? 1 = 机头朝着下一个航点，或是对于返航，机头朝着家。 ? 2 = 机头背对下一个航点，或是对于返航，机头背对家。 ? LAND_SPEED: 最终着陆阶段的下降速度，以厘米每秒为单位。 ? 降落的速度可调范围为 20 至 200 厘米每秒。备注? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?其他影响返航模式的导航设置： WPNAV_ACCEL WPNAV_LOITER_SPEED WPNAV_SPEED_DN WPNAV_SPEED_UP 为使用返航， GPS 需要达到定位 （蓝色的 GPS LED 灯和蓝色的 APM LED灯常亮不闪烁）以在解锁和起飞之前，建立家或起飞位置。 注意 UBLOX GPS 模块在搜星时 LED 是灭掉的，而当搜到星时，LED 会 闪烁。 着陆并再次解锁飞行器， 将会重置家的位置，在飞场飞行时这是一个很棒 的功能。 如果你在飞行时才首次获得定位，家的位置就会被设定为定位时的位置。 如果你把 ALT_HOLD_RTL 设定为一个除 0 以外的数，它会在返回时， 达到并保持这个高度。 返航使用 waypoint_speed 决定返回时有多快。 飞行器到达家的位置后，飞行器会进入悬停模式，延时(AUTO_LAND)这 么长时间，然后降落。 要停止自动着陆， 只要简单的使用控制开关改变模式清楚着陆计时，即可 恢复正常飞行。 当返回时或是在家的上方悬停时，油门摇杆控制高度，而不是直接控制电 机。Auto 自动模式在自主（自动）模式，飞行器将会按照任务脚本飞行，需预先编写并储存在自动 驾驶仪上，包含自主导航航点，命令，事件。 本页面提供有关使用自动模式的 信息。 获取有关创建任务脚本的信息，请访问使用航点和事件规划一个任务页面，有 设定飞行计划的详细信息。概览自动模式可以让飞行器按照内部的任务脚本控制它的动作。 任务脚本可以是一 组航点，也可以是非常复杂的动作如：起飞、旋转 X 次、照相等。 自动模式依赖于 GPS，因为任务脚本依靠 GPS 获得位置信息，所以在解锁和起 飞之前必须让 GPS 先定位。 始终确保在自动驾驶仪和 GPS 模块上的 LED 灯 表示的是 GPS 已完成定位：? ?APM 上的蓝色 LED 常亮。 GPS 模块上的蓝色 LED 常亮。?GPS+罗盘模块上的 LED 闪烁。警告： 在自动模式下，飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度（“压力高 度”），并且如果在你的飞行区域气压改变，飞行器会随着气压而不是真实高度 去改变高度（除非你安装并启用了声呐在离地 6 米以内飞行）。在地面和在空中使用自动模式有两种方法进入自动模式：在空中或者在地面上。 如果你要从地面使用自动模 式起飞， 有个特殊的安全装置防止任务脚本执行， 直到你解锁然后首次抬高油门。 这是为了防止在不小心碰到模式开关时你的飞行器就起飞了。 从地面使用自动 模式起飞时，你最近一次的定高油门值作为油门控制的基准。 一旦飞行器起飞 就会飞向第一个目标高度，然后开始执行之后的任务脚本。 当你已经在空中的时候切换到自动模式，会使你的飞行器前往第一个目标高度， 然后开始执行当前的任务脚本。结束任务任务脚本完成之后，飞行器不会飞回家，它只会悬停在最后的脚本所在位置，直 到你通过模式开关重新获得控制。 如果你想要你的飞行器飞回到家，你可以添 加一个 RTL（回家）命令结束你当前的任务脚本。 如果你想要手动降落然后锁 定电机（比预编程的自动降落命令更好），你必须切换到自稳模式。 记住，当使用 RTL 时，飞行器将返回家的位置（在 GPS 定位之后飞行器解锁时 的位置） ， 所以当你使用自动模式的时候， 选择一个你希望飞行器返回的位置 （没 有障碍物并且远离人群）来解锁非常重要。 警告： 重点要了解家的位置始终使 用的是你的飞行器解锁时的实际位置！ 在任务脚本最后位置的 RTL 或是自动降落会强制降落然后停止电机。 你不能在 自动模式手动降落，除非已配置以上两个选项之一，因为油门摇杆控制高度，并 不是直接控制电机。调试? ? ? ?Waypoint_Speed 的值用来设置两个航点间的飞行速度。 两个航点间的默认速度为 6 米每秒。 NAV_PI 用于让你的飞行器在两个航点间保持期望的飞行速度。 NAV_P 用于倾斜飞行器以达到期望飞行速度的速率， 使其速率变 快或是没有速度。?? ?P 越大飞行器倾斜的就越大。 Nav_I 用于补偿外部会使飞行器达不到期望速率的力。 高 I 值会快速达到期望的速率，也会快速减慢避免飞过头。Acro 特技模式该模式（特技模式）直接通过遥控器控制杆来控制直升机的速率 。释放控制杆 飞行器将保持当前状态而不会回到水平。 该模式期望平稳和快速的控制飞行器横 滚或俯仰、或 FPV 特技 。概述?油门是完全手动的， 不补偿飞行器的倾斜角度。如果驾驶员把油门完全拉 下飞行器将输出他们的最低油门功率。 包括在教练的功能在内，在 AC3.1 或更高版本中可以控制开启/关闭， 使学习飞更容易。??把输入看成是“机身坐标系”（在“地面坐标系”中相当于运动模式）。“机 身坐标系”和“地面坐标系”最明显的区别是当飞行器水平运动。例如当飞行 器向前 45 度偏航，如果使用地面坐标系控制（即运动模式）飞行器将保持 它的俯仰和横滚角的变化依从当前位置。当使用机身坐标系控制，则像飞行 器绕垂直轴转动了一下，飞行器的俯仰角将成为横滚角和横滚角将成为俯仰 角。警告 该是最困难的飞行模式，可以预测你在掌握前需要多次炸机 。教练这个 acro_trainer 参数可以设置为：?0 =禁用。这意味着没有飞控进行自动调平和角度限制，飞行器工作在全 速率控制 。?1 =自动调平。飞行员释放控制杆飞行器将自动回到水平状态。它回到水 平状态的快慢强弱可以通过 acro_bal_roll 和 acro_bal_pitch 参数控制。 1.0 表示默认会使它回到水平状态的速度为 30deg /秒。较高的值会使它返 回更快。?2（默认值）=自动调平和倾斜角限制。包括选项# 1 作为自动调平飞行 器将不会超过 45 度倾斜（这个角度可以通过 angle_max 参数来配置）。教练员可以启用/禁用 7、 8 通道。一个 3 位置开关在 OFF 位置（即 PWM＜ 1200） 将禁用 教练， 中间位置将启用选选# 1 （自动调平） 和 顶部的位置 （即 PWM & 1800）将启用选项# 2（自动调平和倾斜角度限制）。一个 2 位开 关只能选择# 0（禁用） 和选项# 2（自动调平和倾斜角度限制）。参数调整?acro_rp_p 控制横滚和俯仰轴的转动速率。默认情况下， 4.5，将指挥 飞行器以 200deg/秒的速率旋转。 较高的值会导致更高的旋转率、降低将 到慢速旋转速率。?acro_yaw_p 控制偏航轴的旋转速率。默认情况下，4.5，将指挥飞行器 以 200deg/秒的速率旋转。?acro_expo 是指飞手操纵杆输入的数值， 仅适用于特技模式。 默认情况下， 特技模式甚至在中心杆的位置都比其他模式更敏感，所以当他们在其他模式 如自稳， althold， poshold 等这个参数允许控制棒在匹配他们的限制范围内 做出反应，默认值 0 只适用于 30%范围内的横滚和俯仰限制。高级参数调整当你在特技模式飞行很有信心时， 基于您的飞行器你可能想去更深的调整它的性 能特性。那么这些参数必须由高级调参来调整。注意，这些参数是全局参数，适 用于所有的飞行模式，而不仅仅是特技模式。?atc_accel_r_max 和 atc_accel_p_max ： 横 滚 / 俯 仰 轴 的 最 大 加 速 度Centi-degres/ 秒 / 秒 。假如你有一个高度灵活的四轴飞行器，你的acro_rp_p 参数设置为 9，这意味着飞行器要求从 0 ~ 400 瞬时完成。但 飞行器从 0 度/秒至 400 /秒无一瞬间的加速度。在此期间，错误是建立在 控制器为了让你得到 400 /秒而产生过冲控制。导致超预期的速度，和一个 反弹。当你放开控制杆，错误仍然存在。不过此参数可以调整，帮助消除误 差软化机动过程，如果不消除反弹。请注意 , 俯仰角和横滚角这是完全不同 的 D 条件优化率，只应在这些方面有适当的调整。?atc_accel_y_max：在偏航轴的最大加速度 原则atc_accel_r_maxCenti-degress/秒/秒。同样的和 atc_accel_p_max：加速度最大值但在偏航轴的基础上 acro_yaw_p& acro_yaw_p &参数值 （可能更低，更容易达到要求）。Guided 引导模式引导模式是 APM:Copter 的一个功能， 基于遥测无线电模块和地面接收站应用程 序，引导飞行器飞到目标位置。本页面提供引导模式的有关信息。概览和传统飞行模式不一样,模式切换开关上没有对应的C引导模式。想用引导模式， 你需要有一个数传（如 3DR 数传）和地面站应用程序（如 Mission Planner）。 在 Mission Planner 的 Flight Data 地图界面，想往哪飞，就点哪里。到达目的地 后，飞行器会悬停在目的地，等待下一个目标。跟着我模式也是基于引导模式， 飞行器就会跟随你走。你需要做的：使用引导模式，你需要电脑或平板作为地面站、地面站应用程序（如 Mission Planner ）、一套数传设备（如：3DR 数传套件 915MHz(美国) 或 433MHz(欧洲)， 从而你的计算机和飞行器，在飞行期间进行通信）。说明? ? ? ? ?初始化飞行器后，然后在飞行器和电脑间建立 MAVLink 无线连接。 在软件上，查找数传模块信息，确保数传正常工作和 GPS 已经定位了。 在自稳模式起飞，上升到合理高度后,再切换到悬停模式。 在 Misson Planner 飞行数据地图显示界面，单击鼠标右键，然后选择“飞 到此处”。 在跳出的窗口输入高度。输入高于“家”的高度,单位为米。?地图上应该显示“Guided”目的地，橙色线(航行方向)应指向目标位置。?模型飞到目标位置， 然后原地不动，直到你输入另一个位置或切换到其他 模式。 注意：我们没有必要去设置飞行模式为“引导”Land 降落模式降落模式可让飞行器垂直下降，而且具有这些特性：?下降至 10m 的过程中 （或是直到声呐检测到了飞行器下面有东西之前） 使用常规定高控制器，通过 WPNAV_SPEED_DN 参数限制下降速度，可 通过 Mission Planner 修改， 在 Config/Tuning （配置/调试）& ArduCopter Pids 界面。?在 10m 内，飞行器会以 LAND_SPEED 参数规定的速率下降，默认为 50cm/s。?一到达地面，如果飞手的油门位于最低，飞行器就会自动关闭电机并 锁定飞行器。注意： 如果电机转速最小但是爬升速率仅有-20cm/s 至+20cm/s，一秒钟后 APM:Copter 就会识别为已降落。 它不是用高度判断是否关闭电机，除非飞 行器低于家的高度 10m 多。?如果在落地或者关掉螺旋桨之前，飞行器出现上跳或像气球一样回升 的话，尝试降低一点 LAND_SPEED 参数。?如果模型的 GPS 已经定位，降落控制器会尝试控制它的水平位置，但 是飞手可以调整目标水平位置，就像是在悬停模式一样。?如果模型的 GPS 并没有定位，水平控制的工作方式就会像是在自稳模 式一样，但是飞手可以操控飞行器 roll 和 pitch 的倾斜的角度。?警告！ 在任何基于高度保持的模式中，包括： 高度保持、悬停、自动、 自动降落、回家，当你的飞行器接近地面或者降落时，如果飞行器的运行 变得很不稳定（或是自动降落过程中有跳动，或者降落后不能正确的关闭 电机）。这是因为因为飞行器螺旋桨的气流与地面作用会产生压力，在此 位置，你的飞控的气压计（高度计）可能会受到影响。?这很容易识别出来，只要看一下记录中的高度计读数，看看在 接近地面时是否有峰波或是震荡。?如果有这个问题，将飞控移出受螺旋桨气流影响的地方，或是 用通风的外壳罩住它。?可以通过飞行测试或是日志记录的结果判断是否成功。PosHold 定点模式定点飞行模式（以前称为“混合”）是 AC3.2 的新模式。 它与 Loiter 留待模式类 似，可以让载具保持一个固定的位置、指向、高度，但通常更受欢迎，因为飞手 摇杆输入直接控制载具的倾斜角度，能提供更“自如”的感觉。概览当打开时，定点模式会自动试图保持当前位置、指向、高度。 要实现良好的留 待性能，GPS 位置良好、罗盘上低电磁干扰、低振动都是非常重要的。控制飞手可以通过控制摇杆或水平或垂直地控制飞行器的位置。?水平位置可以通过 Roll 和 Pitch 控制摇杆调整，默认最大倾斜角度为 45度（角度可以通过 ANGLE_MAX 参数调整）。 当飞手松开摇杆，飞行器会 向后倾斜，使载具停下来。 ? 高度可以通过油门控制摇杆来控制，如同定高模式 ? 指向可以通过 Yaw 控制摇杆来设定。 ? 你可以在定点模式解锁，但是必须要 GPS 获得 3D 锁定并且 HDOP 降至 2.0 或更低。 当达到 3D 锁定时，在 APM2 板上的蓝灯会常亮。 在 Pixhawk 上 LED 会变绿 （LED 模式的更多细节在这里）。 可以通过在 Mission Planner 的“快速”选项卡双击，然后从这个很大复选框网格 中的选择“gpshdop”，让 HDOP 值可以清晰的看到。? ?最大刹车角度可以通过 PHLD_BRAKE_ANGLE 参数设定（如：3000=载 具会向后倾斜 30 度） 载具向后至最大角度的速度可以通过 PHLD_BRAKE_RATE 参数设定 （如：8=以每秒 8 度向后旋转）Follow Me 跟随模式跟随模式 跟随模式可以让飞机跟随你移动，但要使用遥控器和地面站。 注意：实现跟随模式需要合适的地面站系统，地面站系统通过识别运动中的 物体使用 MAVlink 遥测命令飞行器移动。目前支持这类功能的地面站系统为 Windows 笔记本,OS X 笔记本的 APMplanner ，Android 设备的 DroidPlanner。 你需要有: 1. 2. 3. 一个带数传的 APM 多轴飞行器 笔记本 一个 USB 接口的 GPS 或蓝牙 GPS 模块。操作指南1. 2. 3. 设置其中一个飞行模式为“悬停” 在一个空地，设置 APM:Copter，通过 MAVlink 建立一个无线连接 USB GPS 或蓝牙设备连接笔记本后，确保显示一个串行端口。使用模 块随附的软件，确保 GPS 工作正常，并且搜到卫星。 4. 起飞，一旦成功起飞，就切换到定点模式。（保持足够的高度，以确 保飞行器在跟随你时不会伤到你，这可能是个不错的做法。）5.在 Mission Planner 飞行数据界面， 在附近的位置鼠标右击， 接着单击“飞 到这里”如果没问题，就可以尝试跟随模式了。6.在 Mission Planner 里按 Control-F， 会打开下面的窗口。 单击“Follow Me”?将弹出此窗口。选择已分配给 GPS 设备的串行端口，不用管波特率多 少。?一旦单击“连接”，Mission Planner 就从你的设备读取 GPS 数据，然后 每隔两秒给 APM 飞行器发送“飞到这里”命令。? ? ?现在拿起笔记本，开始四处走走吧。 APM 飞行器应该会跟着你！ 如果你设置高度为 1.5 米的话可能不错， 可以看看你能不能驾驶 它。? ?如前所述，要想避免受伤，就要有保持足够的飞行高度。 不管怎么说，跟随模式一个非常棒的功能，但尤其是没有对螺 旋桨采取保护措施的情况下，使用“跟着我模式”时，一定要注意安全！?警告：和其他模式一样（悬停、定高），飞行器测量高度是依赖气压 计，这就意味着随着时间的变化，飞行器发生漂移，飞行器的高度会随着 气压变化，而不是实际的高度。
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